基于遗传算法的超二次曲面间碰撞检测算法研究.pdfVIP

2010年第8期 ·控制与检测 · 文章编 号 ：1001—2265(2010)08—0045—03 基于遗传算法的超二次曲面问碰撞检测算法研究 钱 东海 ，袁斌 (上海大学 精机系，上海 200072) 摘要 ：文章对机器人的手臂采用超二次曲面建模 ，将机器人碰撞检测 问题归结为两超二次曲面之 间最短 距 离求解，该问题本质为一带约束条件的非线性优化问题。将该 问题转化为非线性优化问题后 ，利用遗 传算法对该 问题进行求解。实例表明，遗传算法对该 问题的求解克服 了传统算法求解 中的初始点难于 选择、局部最优点等 问题 ，并提 高了算法的收敛速度 。 关键词 ：机器人手臂 ；超二次曲面；遗传算法；碰撞检测 中图分类号：TP241．2 文献标识码 ：A ResearchontheCollisionDetectionbetweenTwoObjectsModeledby