《现代控制理论基础》作业9答案 [兼容模式].pdfVIP

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2017-05-14 发布于浙江
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《现代控制理论基础》作业9答案 [兼容模式].pdf

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设一维线性系统状态方程及初始状态为： x(k+1)=ax(k)+bu(k) x ( 0 ) x 0 性能泛函数为： 2 2 2 min J ∑[qx (k ) =+vu (k )] k 0 求最优控制及性能泛函最优值。其中，a,b,q,v均为常数，且q0,v0. 解：这是个离散二次型的三段最优决策问题。N=3. φ [ x ( N ) , N ] 0 ，故 * J * [ x ( 3)] 0 , L ( x (k ),u (k ), k ) q x 2 (k ) + v u 2 (k ) 第一步：求 u (2) 使满足： J * [x (2)] minL [x (2),u (2)] min[qx 2 (2) +vu 2 (2)] u (2) u (2) 有： * ∂J [x (2)] ∂ 2 2 [qx (2) +vu (2)] 2vu (2) 0 ∂u(2) ∂u(2) * u (2) 0 故： J * [x (2)] qx 2 (2) * 第二步：求 u (1) 使满足： * * J [x (1)] min{L [x (1),u (1),1]=+J 1 [x (2)]} u (1) 2 2 2 min[qx (1) =+vu (1) +qx (2)] u (1) 2 2 2 min {[qx (1) =+vu (1) +q[ax (1) +bu (1)] ]} u (1) * 由 ∂J [x (1)] ∂ 2 2 2 { (1)+ (1)+ [ (1