计控实验设计YYC.docxVIP

一、设计要求 被控对象的传递函数为Gs=2s2s+1，采样周期T=0.5s，从下面给出的设计指标中选择一组，利用计算机辅助设计控制器D(z),并用数字仿真验证设计指标。 第一组：时域指标:σ%20%，ts≤9s； 第二组：设计指标为 （1）频域：γ≥50°，ωc≥0.5rad/s； （2）时域：σ%25%，ts≤10s； （3）静态： （1/秒） 在本实验中选择第一组设计指标进行设计并验证。 1.原系统分析 由系统的传递函数Gs=2s2s+1，当系统的输入为单位阶跃信号时，系统的单位负反馈闭环响应为： 由图中可知：闭环系统阶跃响应超调量σ=44%，调节时间ts=10.7s，不符合要求，故需加入控制器使1符合要求。 2.设计指标与理想Z平面极点 采样周期T=0.5s，设计指标为 超调量σ20%；带入公式：σ%=e-πξ1-ξ2×100%20%，求得：ξln52π2+ln52=0.456 (2) 调节时间ts≤9s,带入公式：ts≈3.5Res≤9，求得：Res≥0.389，则e-TRe(s)=e-0.1945=0.8233 在Z 平面上，画出ξ0.456的对数螺旋线、R0.8233的同心圆，2条特征曲线包围的部分即为满足以上指标的z平面极点位置。 3.设计数字控制器D(z) （1）被控对象的脉冲传递函数 Gs=2s(2s+1) Gz=Z[1-e-sTsG(s)] ∴Gz=Z1-e-sTsGs =0.1152z+0.1060z2-1.7788z+0.7788=0.1152×(z+0.9201)(z-1)(z-0.7788) （2）进行离散控制器设计时，为了简化，先取控制器为纯比例环节，即设D(z)=kd，为了确定使系统满足要求的kd，绘制系统的根轨迹，如下图所示。 系统根轨迹没有进入期望极点范围，不能达到设计指标，因此，需加入具有动态特性的控制器。 （3）离散根轨迹设计 为使根轨迹进入z平面期望极点范围，应使开环极点0.7788向原点靠近，可采用零极点对消法，将其对消，再配置靠近原点或位于原点的新极点。因此，可选择 Dz=k(z-0.7788)z 此时的开环传递函数为： DzGz=0.1152kz+0.9201z(z-1)=Kz+0.9201z(z-1) 其中，根轨迹增益K=0.1152k 加入控制器D（z）后的根轨迹如下图所示: 选择极点如下图所示： 求得对应的根轨迹增益和开环极点： K = 0.2953 P1=0.3524 + 0.3841i P2= 0.3524 - 0.3841i 控制器增益k=0.2953÷0.1152=2.563 最后，取离散控制器为Dz=2.563(z-0.7788)z 4.控制器阶跃响应仿真 利用simulink搭建控制器的开环模型： 设阶跃信号幅值为+2和-2???分别作出控制器响应曲线： 幅值为2的阶跃响应曲线 幅值为-2的阶跃响应曲线 5.闭环系统仿真 利用simulink建立系统模型如下图所示： 所得系统阶跃响应曲线为： 由上图可知，加入控制器后系统超调量σ=8.5%，调节时间ts=2.5s，因此，设计的控制器符合要求。 6．控制器结构编排 采用零极性结构进行控制编排。 Dz=2.563(z-0.7788)z=2.563-1.996z-11 故控制器编排图如下： 2.563 -1.996 z-1 U(z) 又D(z)z→1=0.567，D(z)z→-1=4.559故进行比例因子配置，选取比例因子为8，配置后为： 18 -18 e u1 0.3204 -0.2495 z-1 8 x u 算法Ⅰ：u1=0.3204ek+x(k-1) u=-1 u1-0.125 8u1 -0.125≤ u1≤0.1251 u10.125 算法Ⅱ：xk=-0.2495ek 系统流程图如下：（首先对x初始化x=0） u1≤-0.125 u1≥0.125 开启AD采样e 输出DA u=1 u=-1 u=8u1 u1=0.3204e+x x=-0.2495e