计算机控制系统：综合大作业1.docxVIP

飞控 陈逸人110325班 PAGE \* MERGEFORMAT19 计算机控制系统综合习题1 已知 解： （1）试用 Z 变换、一阶向后差分、向前差分、零极点匹配、Tustin变换和预修正的Tustin（设关键频率＝4）变换等方法将D(s)离散化，采样周期分别取为0.1s 和 0.4s； ①Z变换法： ， 当T=0.1s时,; 当T=0.4s时,; ②一阶向后差分法： 当T=0.1s时,; 当T=0.4s时,; ③一阶向前差分法： 当T=0.1s时,; 当T=0.4s时,; ④零极点匹配法: 因为， 所以，（零点匹配到-1） 当T=0.1s时,; 当T=0.4s时,;  = 5 \* GB3 ⑤Tustin变换法： 当T=0.1s时,; 当T=0.4s时,;  = 6 \* GB3 ⑥修正Tustin变换法，关键频率ω=4 rad/s 当T=0.1s时,; 当T=0.4s时,; （2）将D(z)的零极点标在Z平面图上 ①Z变换法 i）T=0.1s ii）T=0.4s ②一阶向后差分法： i）T=0.1s ii）T=0.4s ③一阶向前差分法： i）T=0.1s ii）T=0.4s ④零极点匹配法： i）T=0.1s ii）T=0.4s  = 5 \* GB3 ⑤Tustin变换法： i）T=0.1s ii）T=0.4s  = 6 \* GB3 ⑥修正Tustin变换法： i）T=0.1s ii）T=0.4s （3）波特图  = 1 \* GB3 ①连续域  = 2 \* GB3 ②z变换 i）T=0.1 i）T=0.4  = 3 \* GB3 ③一阶向后差分法 T=0.1 T=0.4  = 4 \* GB3 ④一阶向前差分法 T=0.1 T=0.4  = 5 \* GB3 ⑤零极点匹配法 T=0.1 T=0.4 ⑥Tustin变换法 T=0.1 T=0.4 ⑦修正Tustin变换 T=0.1 T=0.4 (4) 计算 D(s)及T=0.1，T=0.4 时D(z)的单位脉冲响应，运行时间为4 秒 ①连续D(s)单位脉冲响应： 在simulink中搭建一下模型（以Z变换为例，其余类似） 得到数据后再matlab中绘制单位脉冲响应： ②Z变换 T=0.1 T=0.4 ③一阶向后差分法 T=0.1 T=0.4 ④一阶向前差分法 T=0.1 T=0.4 ⑤零极点匹配法 T=0.1 T=0.4 ⑥Tustin变换法 T=0.1 T=0.4 ⑦修正Tustin变换法 T=0.1 T=0.4 （5） 结合所得的结果讨论分析各种离散化方法的特点 ① z变换法： a) 由Z变换脉冲响应可以看出，Z变换法可以保证连续与离散环节脉冲响应接近。但由于Z变换比较麻烦，多个环节串联时无法单独变换以及产生频率混叠和其它特性变化较大，所以应用较少。 ②一阶向后差分法： a) 一阶向后差分本身变换计算简单； b) 平面的左半平面映射到平面的单位圆内部一个小圆内，因而，如果在s平面稳定，则变换后的也是稳定的。 c) 离散滤波器的过程特性及频率特性同原连续滤波器比较有一定的失真，需要较小的采样周期T。 ③ 一阶向前差分法: a) 一阶向前差分本身变换计算也比较简单； b) 平面左半平面的极点可能映射到平面单位圆外。因而，用这种方法所得到的离散滤波器可能是不稳定的。 ④ 零极点匹配法： a) 零极点匹配法要求对D(S)分解为零极点形式，且需要进行稳态增益匹配，因此使用不够方便。 b) 由于该变换是基于Z变换进行的，所以可以保证D(S)稳定，D(Z)一定稳定。 c) 当D(s)分子阶次比分母低时，在D(Z)分子上匹配有(Z+1)因子，可获得双线性变换的效果，即防止频率混叠。 ⑤ Tustin变换法： a) 变换精度高，稳态增益不变，有串联性，使用较为方便。 b) 如果D(s)稳定，则相应的D(z)也稳定；D(s)不稳定，则相应的D(z)也不稳定。 c) 所得D(z)的频率响应在低频段与D(s)的频率响应相近，而在高频段相对于D(s)的频率响应有严重畸变。 ⑥ 修正Tustin变换法： a) 将S平面左半平面映射到Z平面单位圆内，稳定性变???前后保持不变。 b) 没有频率混叠现象。 c) 修正Tustin方法只能保证在指定频率点附近时的频率特性与原系统相近，而在其他频率点附近仍存在失真，故其多用在要求在某些特征频率处离散前后频率特性保持不变的场合。