家庭贴心小助手-完成版.docxVIP

“家庭贴心小助手”简介今天，伴随着科技的飞速进步，机器人行业也高速发展，其应用也一步步地深入到我们的生活中，帮助我们解决各类问题。其中家庭服务类机器人因为其广阔的市场需求备受亲睐。家庭服务机器人是为人类服务的特种机器人，能够代替人完成家庭服务工作的机器人。几年前，家庭服务机器人的概念还和普通老百姓的生活相隔甚远，广大消费者还体会不到家庭服务机器人的科技进步给生活带来的便捷。而如今，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品，概念不再是概念，而是通过产品让消费者感受到了实实在在的贴心服务。本篇论文将介绍一个多功能模块化家庭服务机器人，贴心的机器人助手——“家庭贴心小助手”。“家庭贴心小助手”是一个服务于家庭生活，帮助主人生活得更轻松、更便捷、更健康，让主人能够感受到最贴心的服务的机器人。其功能的实现主要通过各类传感器获取各种不同信息，进行处理后通过各类执行机构达到我们的主人的要求；机器人的功能由基本功能和拓展功能共同搭建而成。“家庭贴心小助手”拥有全面完整的基本功能，可基本实现家庭服务的各项任务，其细化各类任务仅需搭载相应的拓展功能模块即可实现。这使其具有很高的全面性，可以在各方面都有可能服务于主人，让主人在家中处处感到“贴心”，实际应用前景广阔。关键词：“家庭贴心小助手；基本功能、拓展功能模块；传感器目录简介总体结构设计整体功能设计基本功能移动功能抓取功能交互功能自我检测修复功能拓展功能模块生活服务模块家居保洁模块健康检测模块小结展望参考文献传感器目录A.StarGazer星空定位系统B.霍尔测速传感器C.超声波传感器D.加速度传感器E.避障用红外测距传感器F.电容式触觉传感器G.电子血压计用压电传感器H.脉搏传感器I.红外温度传感器1.总体结构设计“家庭贴心小助手”包括移动万向轮、可抓取物品的机械手、放置物品的平台、信号接收器、信号处理器、外设设备控制器、语音喇叭、模块槽（用于加载模块功能外设）等2.整体功能设计“家庭贴心小助手”的功能包括基本功能以及拓展功能模块。其中，基本功能用于实现“家庭贴心小助手”的基本行走、手臂动作、信息交互等方面，是“家庭贴心小助手”完成家庭服务任务必须的基础性功能；拓展功能模块是基于基本功能的功能拓展，主要实现各项专门服务。可见，基本功能是“家庭贴心小助手”能够实现家庭服务的核心，拥有全面完善的基本功能，就可以搭载更多的拓展功能模块，实现更多的专门功能。而“家庭贴心小助手”就是建立在完整的基本功能上家庭服务类机器人。2.1基本功能2.1.1移动功能“家庭贴心小助手”通过移动功能能够实现去到指定位置，避让杂物，到位减速停止，扫描全屋位置等功能。车轮设计考虑安全性、灵活性和性价比，机器人采用轮式移动结构。共有3个轮子，前面两个轮子为驱动轮，后面一个轮子为从动轮。机器人的驱动方式是由直流电机带动前面两个轮子，从而推动机器人运动。机器人的行进速度的控制是通过PWM脉宽调制控制方式实现直流电机转速的调节。而且通过对两个电机施加不同或相同的PWM信号，通过差速调节的方式实现机器人前进、后退以及转向等功能。定位方式机器人的定位方式采用红外定位导航技术来实现机器人移动时的定位与导航。该定位系统是由红外发射接收器及无源红外标签组成。Figure 1Figure 2红外标签上贴有特殊材料制成的可以反射红外线的反射点。标签上的三个顶点有反射点，用来未定标签的方向及标签与红外发射接收器之间的位置关系，而其他位置用来使红外发射接收器识别标签的ID。机器人进行定位导航时，红外无源标签可贴于室内天花板上，将红外发射接收器置于机器人顶部。当检测到红外标签时，就可以将信息传输给服务机器人，通过这些坐标信息可以确定机器人的伪汉子信息，从而实现定位导航功能。实现这一功能，我们需要用到StarGazer星空定位系统。StarGazer星空定位系统StarGazer星空定位系统是专门为服务机器人设计的室内定位传感装置，该系统由红外发射接收器及无源红外标签组成。Figure 3是StarGazer星空定位系统的电路结构，由一个红外发射器和发射器周围的一圈红外接收器组成。该系统的红外发射器可以发射红外光线，经贴在屋顶的无源标签反射的红外光线由系统的红外接收器接收，如Figure 4所示，从而达到服务机器人实时定位的目的。Figure 3Figure4如Figure 5为无源标签实物图。在标签三个顶点的位置都会贴反射点，用来确定标签的方向及标签与红外发射接收器之间的位置关系，其它剩余的位置用来使红外发射接收器识别标签的ID 。Figure 2中红色标注的位置可以贴放反射点，每个位置都有自己的权值，当红外发射接收器检测到标签上的反射点时，通过加权可以获得该标签的ID。为了使每个标签都有不同的ID，我们可以将反射点贴在标签的一个或多个红色圆点处。