计算机控制原理实验-小功率随动系统的元部件测试与建模实验.docVIP

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2017-05-14 发布于浙江
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计算机控制原理实验-小功率随动系统的元部件测试与建模实验.doc

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北京航空航天大学 BEIHANGUNIVERSITY 计算机控制原理实验小功率随动系统的元部件测试与建模实验院（系）名称自动化科学与电气工程学院学生姓名于驷男学号同组成员庚琦川 2011年 6月实验一：小功率随动系统的元部件测试与建模实验实验目的 1了解小功率随动系统元部件的基本原理及输入输出特性 2掌握测量仪器的使用方法和元部件的测试方法 3学习数据处理和利用工程方法建立被控对象的数学模型的基本方法 4了解元部件的非线性因素及模型误差产生的原因等 5了解最小二乘拟合方法实验内容 1分别测试力矩电机、测速机、功放及反馈电位计的各种性能及输入输出特性 2根据测试结果建立小功率随动系统的数学模型实验设备 IBMPC微机一台、Atmega128单片机实验设备一套、XSJ-3小功率直流随动系统一套、数字万用表一台、光电式转速表一台、电感表一台实验数据处理 1电机相关参数测量电机电阻： 0 20 40 60 80 100 120 140 160 12.95 13.06 13.02 11.77 12.11 13.79 13.70 13.67 13.66 -0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 12.95 12.79 12.79 12.77 12.78 11.78 11.73 12.80 11.33 平均值 12.7472 电机电感： 0 20 40 60 80 100 120 140 160 17.15 17.04 16.85 16.95 17.02 16.71 18.22 18.24 18.18 -0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 17.15 16.85 16.87 16.82 16.16 16.75 16.82 16.74 16.39 平均值 17.0506 电机死区电压： 0 20 40 60 80 100 120 140 160 1.573 1.607 1.581 1.639 1.664 1.582 1.621 1.573 1.664 平均值1.6116V 最大值1.6640V -0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -1.457 -1.538 -1.453 -1.521 -1.531 -1.546 -1.486 -1.483 -1.491 平均值-1.5007V 最大值-1.5460V 机电常数电压升至2.6V 串口输出结果：将数据输入matlab作图，算得电压升至5.3V 串口输出结果：将数据输入matlab作图，算得以不同电位作为阶跃信号输入，机电常数会发生变化。可取电机调速特性转速用光电式转速表测量，在电机转盘上贴四个反光点，故转速n由脉冲数N除以4得到正转死区 4 6 8 10 12 14 16 18 187.3 340.7 499.1 657.4 813.4 971.0 1125 1291 46.83 85.18 124.78 164.35 203.35 242.75 281.25 322.75 4.90 8.92 13.06 17.20 21.28 25.41 29.44 33.78 反转死区 4 6 8 10 12 14 16 18 200.9 353.7 501.6 655.7 811.4 969,7 1127 1291 50.225 88.425 125.4 163.925 202.85 242.43 281.75 322.75 5.26 9.26 13.132 17.16 21.23 25.37 29.498 33.78 平均值 2测速机相关参数测量测速机梯度测量表正转死区 4 6 8 10 12 14 16 18 187.3 340.7 499.1 657.4 813.4 971.0 1125 1291 46.83 85.18 124.78 164.35 203.35 242.75 281.25 322.75 4.90 8.92 13.06 17.20 21.28 25.41 29.44 33.78 6.11 10.77 15.83 21.0 26.0 31.0 36.0 41.2 y=1.2209x-0.0117 反转死区 -4 -6 -8 -10 -12 -14 -16 -18 200.9