计算机控制原理实验-直流电机实验.docVIP

北京航空航天大学 BEIHANGUNIVERSITY 计算机控制原理实验 直流电机实验 院（系）名称 自动化科学与电气工程学院 学 生 姓 名 于驷男 学 号 同 组 同 学 庚琦川 2011年 6月 实验二：直流电机实验 设计要求 速度回路设计要求：当D/A输出120mV时，电机开始转动 位置回路设计要求：在求得上述速度回路传递函数的前提下，利用极点配置方法求全状态反馈增益。选取系统的期望极点满足 给定采样周期T=0.02s 观测器设计要求：设计降维观测器，并假定降维观测器的观测误差衰减率是闭环系统衰减率的4倍。 根据所设计的反馈增益及观测器方程，得到调节器D(z) 编排控制器方程的实现算法 实现控制器，在指令转角在+90°至-90°时，控制电机满足转角指令及指标要求 实验目的 熟悉硬件线路并正确连接 学会中断设置，以实现所需的采样周期 了解码制转换原理，掌握码制的转换方法 掌握串口收发数据的方法 掌握实施控制系统的组成 掌握实施控制软件的编制及调试方法 实验内容 编制调通微机和单片机之间的串口通信软件 编制调试数字控制软件 编制调试码制转换子程序，将采样数据转换为计算时采用的码制，将计算码制数据转换为D/A输出所需的码制 将上面的控制程序和码制转换子程序加入到采样系统程序中。采用双极性A/D(-10V~+10V)，输出采用双极性D/A(-10V~+10V) 根据速度回路设计结果正确选择及其连接控制放大箱上相应的放大器和电阻，构成闭环实施控制回路，进行闭环回路的控制验证 实验报告内容 原系统分析 将D(z)=1代入系统进行仿真： 仿真结果： 系统为一阶系统，无超调，但是稳定时间ts约1.39s，过长。 设计过程 （1）建立数学模型 电机传函 电机启动电压 测速机传递系数 电位计最大转角为345(，输出(5v 功放 采样周期 T=0.02s 计算：D/A输出120mv时，电机启动，启动电压 ， 计算:按要求，D/A输出5v时，电机转速。可得： 可求出 （2）设计数字部分 由，将D/A的输出记为u，为输入点，输出y为转角。 则状态方程中各矩阵为： 将其离散， （3）设计状态反馈增益 为保证余量，取设计状态反馈增益，使系统闭环极点 则 故， 结果为K=［1.1370 -0.0827］ （4）设计降维观测器 观测器衰减速率是系统闭环的4倍，该系统为二阶系统，降维状态观测器是一阶环节 观测器期望极点 算得结果为L= -30.77 （5）求离散控制律D(z) 解出代入的表达式，可得 （6）以上过程用matlab程序检验，代码如下： Kw=input(Kw=); Km=input(Km=); KG1=input(KG1=); KG2=input(KG2=); KG3=input(KG3=); Tm=input(Tm=); T=input(T=); kesai=input(kesai=); wn=input(wn=); k=input(k=); K1=KG1*KG3; K2=KG2*Kw; b=K1*Km/Tm; a=(1+K1*K2*Km)/Tm; A=[0 1;0 -a]; B=[0;b]; C=[1 0]; F=[1 (1-exp(-a*T))/a;0 exp(-a*T)]; G=b/a*[T+(exp(-a*T)-1)/a;1-exp(-a*T)]; z1=exp(-kesai*wn*T)*cos((1-kesai^2)^0.5*wn*T)+1i*exp(-kesai*wn*T)*sin((1-kesai^2)^0.5*wn*T); z2=exp(-kesai*wn*T)*cos((1-kesai^2)^0.5*wn*T)-1i*exp(-kesai*wn*T)*sin((1-kesai^2)^0.5*wn*T); PK=[z1 z2] K=acker(F,G,PK) eig(F-G*K) F11=F(1,1); F12=F(1,2); F21=F(2,1); F22=F(2,2); G1=G(1); G2=G(2); K1=K(1); K2=K(2); PL=exp(-k*kesai*wn*T); L=acker(F22,F12,PL) disp(观测器各项系数) a1=F22-L*F12; a2=F21-L*F11; a3=G2-L*G1; a4=L; num=[-K1-K2*a4 a1*K1-a3*K2*K1-a2*K2+a3*K1*K2] den=[1 -a1+a3*K2] 运行结果： K = 1.1373 -0.0827 L = -30