家庭贴心小助手-陈逸人、何健默.docxVIP

“家庭贴心小助手”作者：陈逸人健默　帧介今天，伴随着科技的飞速进步，机器人行业也高速发展，其应用也一步步地深入到我们的生活中，帮助我们解决各类问题。其中家庭服务类机器人因为其广阔的市场需求备受亲睐。家庭服务机器人是为人类服务的特种机器人，能够代替人完成家庭服务工作的机器人。几年前，家庭服务机器人的概念还和普通老百姓的生活相隔甚远，广大消费者还体会不到家庭服务机器人的科技进步给生活带来的便捷。而如今，越来越多的消费者正在使用家庭服务机器人产品，概念不再是概念，而是通过产品让消费者感受到了实实在在的贴心服务。本篇论文通过对“家庭贴心小助手”的总体结构设计、基本功能和拓展功能分别进行叙述，并且在每个模块中具体介绍其所需的传感器选择、原理及用途，介绍一个多功能模块化家庭服务机器人，贴心的机器人助手。“家庭贴心小助手”是一个服务于家庭生活，帮助主人生活得更轻松、更便捷、更健康，让主人能够感受到最贴心的服务的机器人。其功能的实现主要通过各类传感器获取各种不同信息，进行处理后通过各类执行机构达到我们的主人的要求；机器人的功能由基本功能和拓展功能共同搭建而成。“家庭贴心小助手”拥有全面完整的基本功能，可基本实现家庭服务的各项任务，其细化各类任务仅需搭载相应的拓展功能模块即可实现。这使其具有很高的全面性，可以在各方面都有可能服务于主人，让主人在家中处处感到“贴心”，实际应用前景广阔。关键词：家庭贴心小助手，基本功能，拓展功能模块，传感器传感器目录A.StarGazer星空定位系统B.霍尔测速传感器C.超声波传感器D.加速度传感器E.避障用红外测距传感器F.电容式触觉传感器G.电子血压计用压电传感器H.脉搏传感器I.红外温度传感器1．需求分析科技高速的发展的今天，机器人已经不是一个只能在影视或者是文学作品中才能想象的事物，它的应用逐渐深入到各行各业。无论是从航空航天高精尖的技术部门，还是工厂生产制造的流水线，都有着机器人的身影。而且，随着计算机技术的发展、成本的下降和技术的进步，机器人无疑会在今后的时间逐步进入到我们的生活中。我们设计的“家庭贴心小助手”是面向于普通大众的一种多功能式的服务型机器人。在日趋成熟的机器人技术领域，机器人产品的设计与开发已经不存在很大的技术障碍。但是从现实情况来看，以往开发的机器人大多以科研需求或者产品生产需要而开发的，将其直接投入到民用领域是不切实际的。而且当机器人一旦要面向普通消费者时，不可避免地将要考虑到其功能、成本与安全性的综合要求。面向普通消费者的机器人在某种程度上并不需要达到工业或研究级别的精度级别和技术方案，更为着重的是在实际效能和智能化带给用户所需的良好体验，达到方便用户生活，提高用户生活质量的目的。社会的进步和科技的日益发展改变的不仅仅是人们的生活习惯，还有生活理念的转变。机器人的概念已经逐步深入人心，而类似的产品也引起人们的关注。我们小组通过市场上较为多见的保洁机器人的需求分析，发现其仍处于市场导入阶段，市场的发展还不成熟。而有关研究分析，近年来保洁机器人在国际上快速发展，每年市场增加率高达300%，可以说是一个非常有潜力的市场，而增长趋势也随着机器人成本的下降而迅速增加。市场的增长也可以看出消费者对其的需求。因此，推及家庭服务式机器人这个较保洁机器人更为综合，功能更强大的，并且可以依据不同用户需求进行模块化增强型的机器人，一旦价格能被市场所接受，相信其市场前景也是很客观的。2．总体设计2.1 结构设计介绍“家庭贴心小助手”包括移动万向轮、可抓取物品的机械手、放置物品的平台、信号接收器、信号处理器、外设设备控制器、语音喇叭、模块槽（用于加载模块功能外设）等2.2 整体功能介绍“家庭贴心小助手”的功能包括基本功能以及拓展功能模块。其中，基本功能用于实现“家庭贴心小助手”的基本行走、手臂动作、信息交互等方面，是“家庭贴心小助手”完成家庭服务任务必须的基础性功能；拓展功能模块是基于基本功能的功能拓展，主要实现各项专门服务。可见，基本功能是“家庭贴心小助手”能够实现家庭服务的核心，拥有全面完善的基本功能，就可以搭载更多的拓展功能模块，实现更多的专门功能。而“家庭贴心小助手”就是建立在完整的基本功能上家庭服务类机器人。3. 基本功能3.1 路径规划“家庭贴心小助手”在路径规划过程中够实现去到指定位置，避让杂物，到位减速停止，扫描全屋位置等功能。机器人的移动并不是无目的的移动，每次移动都是带着特定的任务，而移动的目的地一般也是确定的。因此这里存在着机器人路径规划的问题。当机器人收到用户指令后，首先对当前的位置以及目标进行定位。基于已有的非实时的环境信息，利用路径规划算法（常用的有遗传算法，人工势场法等）规划处一条优化路径，将路径分为若干子目标作为输出，