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综合习题
4
综合习题-1，已知：D (s ) ，
s 4
1） 试用Z 变换、一阶向后差分、向前差分、零极点匹配、Tustin
变换和预修正的Tustin （设关键频率＝4 ）变换等方法将D(s)离散
化，采样周期分别取为0.1s 和 0.4s ；
2 ） 将D(z) 的零极点标在Z 平面图上
3 ） 计算D(j)和各个D (e j T ) 的幅频和相频特性并绘图，由0.1~20
rad ，计算40 个点，应包括＝4 点，每个T 绘一张图（Z 变换方
法单画）
4 ） 计算D(s)及T=0.1，T=0.4 时D(z) 的单位脉冲响应，运行时间为
4 秒
5 ） 结合所得的结果讨论分析各种离散化方法的特点
6 ） 写出报告，附上结果。
综合习题－2 计算机伺服控制系统设计
1．已知：
被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统
方框图如下：
R(t) k m
CPU D/A KG1 KG3 1/s
T T s 1
_
m
KG2 K
T
其中，电机传递函数为角速率／u 和转角/u ；模拟控制器由
KG1,KG2,KG3 组成，数字控制器由采样、CPU （控制律）和D ／A
计算机控制综合题目 1
组成。给定参数如下：
( ) k
s
电机传函 ( ) m , 2 / , 0.1
G s k rad s T s
( ) ( 1) m m
u s s T s
m
电机启动电压uA 1.7v
测速机传递系数k 1 v ／rad/s
电位计最大转角为345，输出5v
功放KA=2=KG3
采样周期 T=0.010s
2 ．设计要求：
1）D/A 输出120mv，电机启动：u 1.7v
A
2 ）D/A 输出5v，电机转速＝26rad/s
3 ）设计状态反馈增益，使系统闭环极点0.9，n 20 rad/s
4 ）设可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率
的4 倍。
5 ）求离散控制律D(z)
6 ）将D(z)进行实现，配置适当的比例因子。
7 ）编制程序框图，给出控制律的差分方程。
计算机控制综合题目 2
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