计算机控制系统：计控综合作业2（陈逸人）.docxVIP

飞控 陈逸人110325班 PAGE \* MERGEFORMAT7 计算机控制系统综合习题2 已知： 被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统方框图如下： 其中，电机传递函数为角速率ω／Δu 和转角θ/Δu；模拟控制器由KG1,KG2,KG3 组成，数字控制器由采样、CPU（控制律）和D／A组成。给定参数如下： ?电机传递函数，， ?电机启动电压 ?测速机传递系数 ?电位计最大转角为 ，输出 ?功放 ?采样周期 2．设计要求： 1）D/A输出120mV，电机启动 2）D/A 输出5V，电机转速ω＝26rad/s 3）设计状态反馈增益，使系统闭环极点ξ ≥0.9，ωn ≥ 20 rad/s 4）设θ可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4 倍 5）求离散控制律D(z) 6）将D(z)进行实现，配置适当的比例因子 7）编制程序框图，给出控制律的差分方程 解： 由1）得，，又，则 由2）得， 其中，，，， 解得： 所以， 设计状态反馈增益K 由3）， 可令 则时域上系统的根 Z域上系统的根 令，为状态变量，可得被控对象状态方程： 由matlab求得离散状态方程矩阵F和G（采样周期T=0.01s） a=[0 1;0 -54.48]; b=[0;283.32]; [F,G]=c2d(a,b,0.01)， 由matlab中的Ackermann公式求得状态反馈增益K a=[0 1;0 -54.48]; b=[0;283.32]; [F,G]=c2d(a,b,0.01) P=[0.8321+0.0727i,0.8321-0.0727i]; K=acker(F,G,P) 由此，状态反馈控制律为 设计降维状态观测器及控制律 由4）可得，期望极点为s=-18*4=-72，映射到z域上z=0.4868 ,,,，， ， 由matlab中的Ackermann公式求得观测器增益 T=0.01; F22=0.58; F12=0.0077; P=0.4868; L=acker(F22,F12,P); 得到L=12.1039 由题，可观测， 依照降维状态观测器计算公式 得 对状态反馈矩阵 对以上两式进行Z变换得 联立两式子得并整理得 则 采用直接零极型编排： -1.3613 -0.3911 D/A A/D -0.9648 z-1 θt ut 配置比例因子： (1)考虑系数的情况 因为系数-1.3613绝对值大于1，因此必须乘以比例因子2-1。为使其所在回路增益保持不变，正向回路必须乘以比例因子2,。为使从头至尾的稳态增益不变，输入必须乘以2-1。其余支路和回路作相应调整。 (2)确定控制器中间变量的最大值，对整个环节进行配??? 稳态增益 高频特性 因此选择比例因子为 (3)考虑A/D和D/A的量程 ， 所以，得配置好的比例因子的结构编排图如下： 算法的差分方程： 算法1： u1k=-0.1206ek+x(k-1) u2k=12u1(k)-1 u1k12u1(k)12u1k-12 uk=14u2(k)-1 u1k14u1(k)14u1k-14 算法2： xk=-0.1702ek-0.1956u2k 算法流程图如下： u(k) u2(k) u1(k) x(k) -14 14 -0.1702 -0.1956 D/A A/D -0.1206 z-1 θt ut 4 12 2 -12