基于规则库的除冰机器人专家控制方法的研究.pdfVIP

孙|注d 句钟Ih 号h 肌器人则| 基于规则库的除冰机器人专家控制方法的研究 The research of experts control method based on the rules for delcing robot 苏伟，王吉岱，孙爱芹 SU Wei , WANG Ji-dai , SUN Ai-qin 〈山东科技大学，青岛 266510) 摘要z 本文设计了-醉墓于规则库的高压线路除冰机，器人的专家系统，探讨了真墓本结何组成，重点 阐述了知识库和推理机的实现万法z 通过试验验证了本专家系统的可行性及实用性。 关键词2 专家系统s 知识库F 推理机 中团分类号: TP24 立献标识码:8 文章编号: 1009-0134(2012)01(上)-0007-03 Dol: 10. 3969/J .Issn. 1009-0134.2012.01 (上).03 0 引言 近年来，专家系统在理论研究和实际应用方 面取得了令人瞩目的成就。作为人工智能的关键 部分，专家系统是人工智能从一般思维规律探索 走向专门知识利用，从理论方法研究走向实际系 统设计的转折点和突破四。它是一种典型的知 识工程系统，既是知识表达、知识存储、知识 推理、知识在取和知识管理技术的综合应用对 图1 专家系统的组成 象，也是研究和开发知识工程技术的工具，它促 进了计算机软件、硬件和系统从数据信息处理向 器人所能识别的语言存入静态数据库中。根据以 知识信息处理的发展。本文以高压输电线路除冰 上事实，制定高效、简洁、可扩展性好的规则存 储与知识库中。结合实时采集的机器人的运动事 机器人为控制对象，采用专家控制原理研究设计 了一种基于规则库专家控制系统，为高压线除冰 实，由推理机通过推理决定这些事实与哪些规则 机器人的智能化提供了一种有效的方法及途径。 匹配，并授予规则优先级，进而执行最高优先级 1 专家系统的建立 的规则，触发机器人的下一步动作，同时将推理 中产生的新信息放入动态数据库中Ine 动态数据库 专家系统是一种计算机程序，具有启发性、 中也存储实时接收到的传感器信息及控制指令。 透明性、灵活性及智能性的特点I21. 本文所设计的 此外，本专家系统中还有人机接口及解释机制， 系统是基于规则的产生式专家系统，主要由知识 方便用户操作。 库、推理机、静态数据库、动态数据库、解释机 2 规则库的建立 制和人机接口组成，如图1所示。 本文首先对试验线路进行编号，然后对线路 本专家系统是基于规则的产生式专家系统， 上的障碍进行特征提取，最后根据以往经验将机 知识库采用规则库，其规则即为存储推理所用的 器人运行过程中的标准运动状态及所对应的传感 规则。规则的表达采用IF…ηIEN的形式，存储楠 器信息以列表的形式列出。利用c