理论力学II–第2次课.pptVIP

第一章 分析力学基础 1 分析力学的基本概念 1.1 分析力学的研究对象 约束 1.2 广义坐标 自由度 1.3 虚位移 虚速度 1.3 理想约束 1.2 广义坐标 自由度 对于n个质点的系统，包含d个完整约束，g个非完整约束，广义坐标可记为 坐标与广义坐标的相互转换： 约束方程 用广义坐标表示 一般不存在用广义坐标表示的完整约束方程，得到的恒等式对实际系统分析没有意义 1.2 广义坐标 自由度 3. 广义速率 定义：广义坐标随时间的变化率 相互转换： 1.2 广义坐标 自由度 二 坐标变分 牛顿的另一大贡献 1 直角坐标变分 真实运动：满足约束方程、动力学方程和初始条件 可能运动：满足约束方程 直角坐标变分 ：某瞬时，真实运动与其相近的可能运动位移之差，即 1.2 广义坐标 自由度 2 广义坐标变分 广义真实运动：满足约束方程、动力学方程和初始条件 广义可能运动：满足约束方程 广义坐标变分 ：某瞬时，广义真实运动与其相近的广义可能运动差，即 1.2 广义坐标 自由度 三 自由度的完整定义 质点系的自由度：系统独立坐标变分的数目。 1 完整系统 对于n个质点的系统，包含d个完整约束，运动约束方程的一般形式为 1.2 广义坐标 自由度 完整系统坐标变分应满足的方程 自由度 1.2 广义坐标 自由度 2 非完整系统 对于n个质点的系统，包含d个完整约束，g个非完整约束。需要k=3n-d个广义坐标描述系统位形，同时受非完整约束的影响 独立坐标变分数目k-g，广义坐标变分并非独立的。 自由度 1.3 虚位移 虚速度 一 实位移 可能位移 1 实位移 定义：质点或质点系在其真实的运动中，在一定的时间间隔内发生的位移。 1.3 虚位移 虚速度 2 可能位移 质点或质点系只满足其约束条件的运动称为该质点或质点系的可能运动。 定义：在给定的瞬时和位形上，以及给定的时间间隔内，质点或质点系在可能运动中为约束允许的位移称为该质点或质点系的可能位移。 1.3 虚位移 虚速度 二 虚位移 1 虚位移 定义：在给定的瞬时和位形上，在约束允许的条件下，质点或质点系的无限小位移称为该点或质点系的虚位移。 1.3 虚位移 虚速度 2 虚位移的几何性质 约束方程在M点的单位法向单位矢量 满足条件 1.3 虚位移 虚速度 三 虚位移与可能位移、实位移的关系 对于定常约束的情况下，可能位移、实位移约束方程为， 与虚位移的约束方程形式相同。可把虚位移视为可能发生却尚未发生的可能位移，实位移是众多虚位移中的一个。 对于非定常系统，约束方程形式不同。 例1 空间单摆 例2 变长空间单摆 1.3 虚位移 虚速度 四 实速度 可能速度 对n个质点的系统，包含d个完整约束，g个非完整约束。 1 实速度 定义：真是运动的速度。 满足运动微分方程、运动初始条件和约束方程 1.3 虚位移 虚速度 2 可能速度 定义：可能运动中的速度。 只需满足约束方程， 实速度属于可能速度，是众多可能速度中的一个。 1.3 虚位移 虚速度 五 虚速度 定义： 理解：对于完整约束 虚速度的约束方程： 1.3 虚位移 虚速度 五 虚速度 虚速度的性质： 1 虚速度是非时间参量的变化引起的； 2 几何形式和虚位移相同； 3 在定常约束情况下，虚速度可视为可能发生、却未发生的可能速度，实速度是众多可能速度中的一个； 4 在非定常约束情况下，虚速度不能视为可能发生、却未发生的可能速度，但实速度仍是众多可能速度中的一个。 1.3 虚位移 虚速度 六 用广义坐标表示的虚位移和虚速度 1 完整系统的情形 对于n个质点的系统，包含d个完整约束。自由度f等于广义坐标的数目k=3n-d，如果选取合适的k个独立广义坐标 使得 进行变分运算可得 1.3 虚位移 虚速度 定义：广义坐标的虚速度 则可得 1.4 理想约束 一 约束力 1.4 理想约束 三 几种比较典型的理想约束 1 光滑面 1) 光滑固定面 曲面约束方程为 允许质点在曲面某一位置的切平面内运动，限制法线方向的运动。 于是光滑固定面的约束中，质点所受的约束力N只可能沿该曲面的法线方向。 单位法向矢量 1.4 理想约束 光滑固定面对于质点的约束力可表示为 式中，N表示约束力的大小。 于是 1.4 理想约束 2) 光滑运动面 质点在光滑曲面上运动，光滑曲面又随时间运动,属于非定常几何约束