基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析.docVIP

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析 　　摘要:为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。 　　Abstract: In order to save the energy during the movement of robot, the paper chose half-circle trace as the foot trace of the robot and STEPHENSON six bar linkage to realize the trace. The whole structure of robot was also designed and its kinematics was analyzed. Finally an experiment was conducted and the results showed that the robot could move stably, had simple control system and good mobility. In addition, less energy was exhaused with the half-circle trace because there wasn’t fluctuation during the movement of the robot. 　　关键词: 六足机器人;足端轨迹;六杆机构;运动分析 　　Key words: six-legged robot; foot trace; six bar linkage; kinematics 　　中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:1006-4311(2010)23-0131-03 　　 　　0引言 　　足式移动机器人能够在非结构的环境中稳定地行走,具有主动隔振能力,能够在松软的地面上以较少的能量快速移动,这些优点使得足式移动机器人成为国内外机器人领域研究的热点之一[1-3]。在过去的几十年,有许多国内外的学者开发出多种形式的足式移动机器人模型或原理样机[4]。 　　由于六足机器人具有自稳定结构,容易实现运动的三角步态,同时为了以较少的驱动关节数目来实现工程要求,本文对机器人进行了在自然和工程之间的折衷,选择了腿部具有单自由度的六足机器人作为研究对象。该机器人重要的特点是其利用结构上的特殊形式,使其在平面运动过程中没有纵向的起伏,减小了不必要的能量损失。 　　1六足机器人足端轨迹 　　六足机器人的足端轨迹对于机器人的稳定状态、行走能力、跨越障碍的能力等都具有决定性的作用。如将该机器人的足端轨迹设计为圆形轨迹,则机器人的运动将呈现半圆状起伏,这样机器人在行走过程中必定要消耗很大一部分功率用于机器人本身的势能消耗。而如果机器人足端轨迹在与地面接触的过程中设计为直线,则机器人的运动将呈现没有起伏的水平运动状态,这样其消耗在势能变化上的能量将减少,因此设计一种底部是直线的足端轨迹是比较理想的。另外,六足机器人要求有很强的环境适应能力,它不但要能在平面、台阶上稳定地行走,又能够跨越障碍,横沟,因此足端必须能够抬起一定高度,并且越高越好。不同的路面对轨迹曲线有不同的要求:对于平地路面要求有一定的速度,对于台阶要求能够抬起并越过,对障碍物要求顺利跨越,可见足端运动轨迹的选择对于步行机器人来说显得非常重要。 　　足端轨迹以及运动性能可用下面两个参数描述[5]:①曲线的高宽比,该比值越大则足端运动轨迹曲线越高,相应的跨越台阶的能力就越强。②曲线弧长,该值越大腿部在空中运动的时间就越长,机器人的运行速度越慢;越短则相应的跨越能力越差。 　　为满足上述两点,理论上理想的运动轨迹为半圆形,如图1所示,即其与的地面接触部分为直线,向前迈步时的轨迹为圆弧。并且该足端轨迹的直线段与圆弧段的运动时间必须相同,否则,当六足机器人六腿同时运动时,该机器人会出现运动不平稳现象。 　　2六足机器人的机械结构 　　六足机器人的机械机构设计主要包括腿部机构设计和包括动力传递方案的整体设计两大部分。 　　为实现图1所示的足端轨迹,拟选用平面连杆机构构建。连杆机构的运动轨迹丰富,改变其中连杆之间的比例关系即可以获得不同的运动轨迹曲线。图2给出了软件绘制的四连杆机构的曲线图谱[6],从图谱中可以看出粗实线所描绘的轨迹与图1所示的轨迹相近,但方向不同,粗线轨迹对应的连杆参数为A=1,B=4,C=2,D=4,P=10.5,θ=330°。 　　将四连杆的