8第八章__采样控制系统教案.ppt

* 3 系统框图 - 的表达式： * 4 系统框图 - 的表达式： * 5 系统框图 - 的表达式： * 6 系统框图 - 的表达式： * 7 系统框图 - 的表达式： * 8 系统框图 - 的表达式： 第六节 采样系统的稳定性分析 一、S域到Z域的映射 根据Z变换定义，有 在Z平面上，上式表示单位圆 可见S平面上的虚轴，映射到Z平面，是以原点为圆心的单位圆，且左半S平面对应单位圆内的区域。 二、线性采样系统稳定的充要条件 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程为 线性采样系统稳定的充要条件是： 闭环系统的全部特征根均位于Z平面的单位圆内，即满足 三、用劳斯判据判定采样系统的稳定性 首先要通过双线性变换 将Z平面的单位圆映射到W平面的虚轴，然后在W平面中应用劳斯判据。 例：求使系统稳定的K值范围。 解：1、求系统的开环脉冲传递函数 查表得： 2、特征方程为 3、对特征方程进行双线性变换，代入T=0.25s 第八章 采样控制系统 一、控制系统中的信号分类 1、模拟信号 信号是时间的连续函数 2、采样信号（离散信号） 信号是时间上的离散序列 3、数字信号 信号是时间上、幅值上离散序列 第八章 采样控制系统 二、控制系统分类 1、连续系统 2、采样系统 3、计算机控制 系统 采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统的