大范围运动的柔性曲线梁动力学建模及仿真.pdfVIP

维普资讯 第37卷 第7期 天 津 大 学 学 报 Vol_37 No．7 2004年 7月 JournalofTianjinUniversity Ju1．2004 大范围运动的柔性 曲线梁动力学建模及仿真 金国光 ，刘又午 ，王树新。 (1．天津工业大学机电学院，天津 300160；2．天津大学机械工程学院，天津 300072) 摘 要：针对航天器等领域中应用柔性曲梁的动力学问题，基于有限元方法，将连续的柔性 曲线梁离散化为具有 l2个 自由度的空间梁单元模型．为缩减系统的运动学变量数 目，将柔性曲线梁的物理坐标转化为模态坐标．在此基 础上 ，依据 Kane方程建立了作大范围运动的柔性空间曲线梁非线性动力学模型．动力学数值仿真 的结果表明，对 小曲率柔性 曲线梁 ，其横 向变形比纵向变形大得 多． 关键词：柔性曲线梁；有限元法；大范围运动；动力学模型；仿真 中图分类号 ：TH1l3．1 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493—2137(2004)07—0629—05 DynamicM odelingandSimulationofFlexibleCurve Beam withLargeOverallM otion JIN Guo．guang，LIUYou—WH ，WANGShu．xin (1．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，TianjinPolytechnicUniversity，Tianjin300160，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering。TianjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Thedynamicproblemsofflexiblectlrvebeam widelyexistedinthefieldofspacecraft．Baseduponfi— niteelementmethod(FEM)，thespatialbeamelementwithtwelvedegreesof~eedomisobtainedbydiscretiz— ingtheflexiblecurvebeam．Thephysicalcoordinatesofflexiblecurvebeam arechangedintomodecoordinates SOastoreducethenumberofkinematicvariables．Thenonlinera dynamicmodelingofflexiblecurvebeamwith lrageoverallmotion isestablishedaccordingtoKane’Sequations．The dynamicnumericalsimulation results show thatthetransversedeflectionismuch rgeaterthanthelongitudinaldefectionfortheflexiblecurvebeam withsmallcurvature． Keywords：flexiblecurvebeam ；finiteelemantmethod；largeoverallmotion：dynamicmodeling；simulation 在航天器、机器人及柔性机械臂中，其主体或辅助 作大范围运动的直线梁类柔性构件变形的动力学 机构中一般都含有柔性构件．在某些条件下，设计者必 建