机器人实验一.docVIP

机器人系统认识实验 图1-1 机器人机械本体外观图 2. 谐波传动减速器原理谐波传动减速器刚轮柔轮波发生器H三个基本构件组成通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 图1谐波减速器当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 图谐波传动原理图 工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。谐波减速器可获得很大的传动比承载能力高体积小、重量轻传动效率高、寿命长传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。 行星减速器有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转该减速器输出扭矩大承载能力高，速比大、效率高使用寿命长、运转平稳安全可靠噪声低是一种用途广泛的工业产品，具有功率分流、多齿啮合的特性。减速比级数齿轮套数额定扭矩满载效率平均寿命润滑方式回程间隙4. 机器人控制系统（图1-5 （1）采用多层线路板，32位高性能的CPU和FPGA可编程器件用表贴元器件工艺，整套系统为紧凑标准G代码；路输入路输