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第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹方程 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 系统性能的分析与估算 4-1 根轨迹方程 一、根轨迹概念 根轨迹—— 当系统的某个参数（例如开环增益K ）由零变 到无穷十，闭环特征根在S平面上移动的根轨迹。 例4-1 设控制系统如图示。 R 1 C K (0.s5 s1) + − K 2K G (s ) 解：开环传递函数 (0s.5 s1) +( s 2s) + p 0 p 1 2， 2 − 开环极点