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第2章 机构基础知识概述 2.1 自由度 2.2 运动的类型 2.3 构件、运动副和运动链 2.4 自由度的确定 2.10 实际设计中需要考虑的问题 2.5 机构和结构 2.11 平面连杆机构的构成 2.6 反例 —杆组法 2.7 连杆机构变换 2.12 平面连杆机构的构成分析 2.8 机架变换 2.13 常用机构简介 2.9 Grashof条件 2.1 自由度 平面运动的刚体具有三个自由度 F 任何刚体在三维空间中具有六个自由度 假设不变形，为了获得物体行为更完全更精确的描述，可以加上由于外载荷或内 载荷所产生的任何变形。在没有确定一个物体的尺寸、形状、材料性能和载荷以 前，不能确定它的变形。因此，假设运动物体是刚体并且是无质量的。 2.2 运动的类型 纯转动 物体具有一个点（转动中心），该点相对于“静止”参考系没有运动。 物体上的所有其它点相对该点运动轨迹为圆弧。物体上通过该中心的一条参考 线只改变其角方位（orientation）。 纯移动 物体上的所有点描绘平行（曲线或直线）轨迹，其上的一条参考线改 变其线位置，并不改变其角方位。 复杂运动 复杂运动是瞬时转动和移动的合成运动。物体上的任何参考线将既 改变其线位置又改变其角方位。物体上的点将描绘出非平行轨迹，且在每一瞬 时将有一转动中心，该中心是连续变化的。 第2章 机构基础知识概述 2.1 自由度 2.2 运动的类型 2.3 构件、运动副和运动链 2.4 自由度的确定 2.10 实际设计中需要考虑的问题 2.5 机构和结构 2.11 平面连杆机构的构成 2.6 反例 —杆组法 2.7 连杆机构变换 2.12 平面连杆机构的构成分析 2.8 机架变换 2.13 常用机构简介 2.9 Grashof条件 2.3 构件、运动副和运动链 1.构件 至少具有两个铰点的刚体。 二阶构件 ——具有两个铰点 三阶构件 ——具有三个铰点 四阶构件 ——具有四个铰点 2.3 构件、运动副和运动链 1.构件 — 运动的单元 零件 — 加工制造的基本单元 2.3 构件、运动副和运动链 两个构件直接接触，且能产生 2.运动副 —— 一定的相对运动的活动连接。 运动副元素 —— 两构件上 直接参与接触而构成运动副的 部分（点、线或面）。 2.3 构件、运动副和运动链 2.运动副的分类 运动副是一种两个或两个以上构件的连接（在它们的铰点处）， 这种连接允许构件间有某些运动，或可能的运动。运动副可按下列 几种方法分类： 1) 按接触形式分为线接触、点接触或面接触； 2) 按运动副所允许的自由度数划分； 3) 按运动副的封闭形式分为：力封闭或形封闭； 4) 按连接构件的数划分（运动副的阶）。 2.3 构件、运动副和运动链 2.运动副的分类 1) 按接触形式分为线接触、点接触或面接触 根据构成运动副的两构件的接触情况,运动副分为低副和高副。 低副：两构件运动副元素为面接触，如轴与轴承、滑块与导轨等 构成的运动副。 约束沿x方向的自由