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定位技术概述定位技术概述 定位技术概述 定位技术定位技术  室外 卫星：GPS、北斗 基站基站：GSM、CDMA  室内室内 基于测距 基于指纹基于指纹 基于视觉 Wifi、ZigBee、RFID 超声波、红外 室外定位技术室外定位技术 卫星定位： 全球定位系统（Global Positioning System - GPS） 是美国从本世纪是美国从本世纪700年代开始研制年代开始研制，，历时历时200年年，，耗资耗资20000亿美元亿美元，， 于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与 定位能力的新定位能力的新一代卫星导航与定位系统代卫星导航与定位系统。。 ••电力电力、邮电邮电、通讯等网络通讯等网络 的时间同步 •准确时间的授入准确时间的授入 •准确频率的授入 室外定位技术室外定位技术 GPS由三个独立的部分组成： •空间部分：21颗工作卫星，3颗备用卫星。 •地面支撑系统地面支撑系统：1： 个主控站个主控站，，3个注入站个注入站，，5个监测站个监测站。。 •用户设备部分：接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位 信息信息，经数据处理经数据处理，完成导航和定位工作完成导航和定位工作。。 室外定位技术室外定位技术 GPS的卫星分布： •全球3D分布 •轨道高度轨道高度：：20,20020,200公里公里 •绕地一周： 11小时58分 ••卫星数卫星数：：21+321+3颗颗// 66轨道轨道 •轨道傾角：55° •坐标系統坐标系統：WGSWGS 8484 室外定位技术室外定位技术 GPS地面监控站 室外定位技术室外定位技术 GPS绝对定位算法 室外定位技术室外定位技术 GPS绝对定位算法 Ri (x0 x )2 (y 0 y )2 (z 0 z )2 C *t i i i i:i: 接收到的卫星颗数编号接收到的卫星颗数编号,, ii 11～44 ；； Ri:卫星到接收点的距离；C:电波传播速度；Δt:时钟误差； XX , YY , ZZ , Δt:Δt:未知量未知量，分别为经度分别为经度、纬度纬度、高程和时间高程和时间。所以所以， 0 0 0 接收到4颗以上卫星信号就可定位。 解方程组解方程组： 室外定位技术室外定位技术 GPS相对定位原理 设置在基线端点的接收机是 固定不动的固定不动的，，通过连续观测通过连续观测，， 取得充分的多余观测数据， 以改善定位的精度以改善定位的精度。 室外定位技术室外定位技术 北斗卫星导航系统（一代） 北斗导航系统是覆盖中国本土的区域导航系统。覆盖范围东经约 7070°一140140°，，北纬北纬55°一5555°。。 北斗导航系统是在地球赤道平面上设置2颗地球同步卫星颗卫星的赤 道角距约道角距约6060°。 北斗导航系统是主动式双向测距二维导航。地面中心控制系统解算， 供用户三维定位数据供用户三维定位数据。 用户容量有限。 具有通信功能具有通信功能。