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机 械 原 理 机械工程学院 总 学 时：56 内容讲授：52时 实 验 ：4时 杭州电子科技大学机械工程学院 第二章 平面机构的运动分析 1 机构运动分析的目的和方法 2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 4 用解析法求机构的位置、速度和加速度 5 运动线图 目 录 §2-1 机构运动分析的目的和方法 运动分析的目的 设计新机械或分析现有机械的工作性能时，确定机构的运动参数。 （轨迹、位移、速度、加速度等） 运动包括：位置(位移)、速度和加速度。 目的： 运动分析：位置分析、速度分析、加速度分析 §2-1 机构运动分析的目的和方法 例1 牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。 设计牛头刨床的导杆机构时，必须分析刨头的速度变化规律(它影响刀具寿命和工作质量，要求工作行程是近似等速运动，而空行程是急回运动)。 §2-1 机构运动分析的目的和方法 运动分析的方法 常用方法： 图解法、解析法、实验法。 1、图解法 图解法较形象直观，但作因较繁琐，精度不高。 常用的方法有：速度瞬心法和相对运动图解法等。 2、解析法 解析法则可得到较高的计算精度，但建立数学关系式时又较复杂，计算工作量也较大，随着计算机的普及和发展，解析法将得到更广泛的应用。 本章主要介绍图解法和解析法。 §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 速度瞬心法 ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） B A P VA VB VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 1、速度瞬心的意义 w 速度瞬心 速度瞬心 w §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 为互相作平面相对运动的两构件上瞬时相对速度为零的点；或者说，瞬时速度相等的重合点(即等速重合点)， V1P12= V2P12 = 0 速度瞬心: 绝对速度为零则为绝对瞬心 V1P12= V2P12 ≠0 绝对速度不为零则为相对瞬心 §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 1) 两构件上相对速度为零的重合点； 2. 速度瞬心的性质 活动构件与机架； 活动构件的瞬时回转中心 3)当V1P12= V2P12≠0，称为相对瞬心，即两构件均为活动构件；具有相同绝对速度的重合点。 2) 当V1P12= V2P12= 0，称为绝对瞬心，即其中一构件为机架；相对机架的绝对瞬时转动点。 §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 n个构件组成的机构(包括机架)，其总的瞬心数为： 3. 机构中速度瞬心的数目 N = n(n-1) / 2 例2 求四杆机构的瞬心数目。 A B C D 1 2 3 4 N = n(n-1) / 2 = 4*(4-1) / 2 = 6 P12 P23 P34 P14 P13 P24 分别为： §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 4. 机构中瞬心位置的确定 A B C D 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 其中： P12 P23 P34 P14 为运动副直接相联的两构件的瞬心。 通过直观法求解。 P13 P24 为没有联接的两构件的瞬心。 通过三心法求解。 §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 (1) 直观法 适用于通过运动副直接连接的两个构件。 P12 1 2 转动副连接的两个构件 P12 ∞ 结论：组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处。 结论：组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处。 1) 以转动副相联接 2) 以移动副相联接 相对速度方向线 2 1 移动副连接的两个构件 §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 1 2 M 高副连接的两个构件（纯滚动） P12 n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） P12 ?? 结论：组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上； 特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。 3) 以平面高副相联接的两构件 a. 如果高副两元素之间为纯滚动 w12 w12 V b. 如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动 瞬心所在线 §2-2 瞬心法及其在机构速度分析上的应用 定理：三个彼此作平面平行运动的构件其有三个瞬心，它们位于一条直线上。 P12 P13 vK2 vK3 K 反证法：假设构件1、2和3的三个瞬心不在一条直线上，假设构件2和3间的瞬心在K点处，即P23在K点。 w3 1 3 2 ω2 ( K2,K3) (