液压伺服系统介绍.pptVIP

第一次课 液压伺服系统介绍Hydraulic Servo-system 如图是一个机液位置伺服系统的原理图。液 压缸的运动（输出量）自动而准确地复现了阀芯的运动（输入量）变化规律。 四、液压伺服系统的优缺点 液压伺服系统与电气伺服系统相比有三个优点﹕ （1）体积小﹐重量轻﹐惯性小﹐可靠性好﹐输出功率大﹔ （2）快速性好﹔ （3）刚度大(即输出位移受外负载影响小)﹐定位准确。 缺点是加工难度高﹐抗污染能力差﹐维护不易﹐成本较高。 2.分类 (1)按输入信号介质分：有机液伺服系统、气液伺服系统、电液伺服系统等。 (2)按输出物理量分：有位置伺服系统、速度伺服系统、力(或压力)伺服系统等。 (3)按控制元件分：有阀控系统和泵控系统两类 。 1 机液伺服阀 （1）滑阀 在零位时有三种开口形式即：负开口（正遮盖或正重叠）、零开口（零遮盖或零重叠）和正开口（负遮盖或负重叠）。 滑阀按工作边数(起控制作用的阀口数)可分为：单边滑阀、双边滑阀和四边滑阀。 （2）滑喷嘴挡板阀 有单喷嘴和双喷嘴之分 （3）射流管阀 2 电液伺服阀 它能将小功率的电 信号转换为大功率的 液压能输出，是一种 功率放大元件。它由 力矩马达、喷嘴挡板 式液压前置放大级和 四边滑阀功率放大级 三部分组成。 （1）力矩马达 力矩马达由线圈1，导磁体2、3，永久磁铁4，衔铁5和弹簧管6组成。 （2）前置放大级 力矩马达产生的力矩很小，不能驱动四边控制滑阀，因此必须利用喷嘴挡板结构先进行力的放大 。 （3）功率放大级 功率放大级由阀芯12和阀体组成。其功能是将前置放大级输入的滑阀位移信号进一步放大，实现控制功率的转换和放大。 3 数控伺服机构 电液步进马达具有惯性小、反应快、输出力 矩大、工作精度高等优点。目前在数控机床中得 到广泛应用。 液压伺服系统实例 1 车床仿形刀架 仿形刀架是由位 置控制机构（液压伺 服系统）驱动，按照 样件(靠模)的轮廓形 状，对工件进行仿形 车削加工的装置。用 这种方法对工件进行 加工时，可先用普通 方法加工出一个样件 来，然后用这个样件 就可以复制出一批零 件。 2 数控机床液压伺服系统 图为数控铣床液压伺服系统 是由三套步进电机 和液压转矩放大器 加工空间凸轮的情 况。控制工件3相 对于刀具作x及ρ 两个方向的移动和 一个方向的旋转(θ)。 通过ρ和θ间的 不同配合，可以加工出 任意曲面。 该数控机床使用的液压转矩放大器是一个电 液伺服马达，图为电液伺服马达驱动机床工 作台运动的示意图。 电液伺服马达通过滚珠丝杠 将旋转运动转变为直线运动以带动机床工作台或 刀架运动。 * * 一、液压伺服系统的概念 液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能以一定的精度，自动地、快速地跟随输入量的变化而变化，与此同时，输出量被大幅度地放大。 二、伺服系统的工作原理 三、伺服系统的特点 （1）位置跟随（随动） （2）力（或功率）放大 （3）具有反馈作用 （4）依靠偏差工作 五、伺服系统的组成及分类 1.组成 六、液压伺服阀 伺服阀是液压伺服系统核心元件，其作用将各种小功率输入信号转换成功率较大的液压输出量，用以控制执行元件的动作。按照输入信号及转换器类型分，有机液伺服阀、电液伺服阀和气液伺服阀。 滑喷嘴挡板阀特点： 结构简单，加工方便，挡板运动阻力小，惯性小，反应快，灵敏度高； 功率损耗大，多用于小功率系统，或多级放大液压控制阀中的第一级中。 滑喷嘴挡板阀特点： 抗污染能力强，结构简单，要求加工精度低； 缺点是惯性大，相应速度慢，功耗大；用于小功率和低压场合。 3 机械手伸缩运动伺服系统 机器手包括四个伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、升降和手腕的动作。以伸缩伺服系统为例，介绍其工作原理。 组成 它主要由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手 臂3、齿轮齿条机构4、 电位器5、步进电动 机6和放大器7等元 件组成。 工作原理 由数控装置发出的脉冲信号，使步进电机带动电位器5的动触头顺时针转过一定的角度θi，使动触头偏离电位器中位，产生微弱电压u1，经放大器7放大成u2后输入电液伺服阀1的控制线圈，产生一定的开口量时，压力油以流量q流经阀的开口进入缸左腔，缸右腔油经伺服阀