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2-2控制系统的复域数学模型 * 2-2控制系统的复域数学模型 * 第二章 控制系统的数学模型(4) 2-1 控制系统的时域数学模型(1) 2-2 控制系统的复域数学模型(1) 2-3 控制系统的结构图(2) * 2-2控制系统的复域数学模型 * 复 习（1） 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 * 2-2控制系统的复域数学模型 * 复 习（2） （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 * 2-2控制系统的复域数学模型 * 1. 传递函数的定义(1) 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 微分方程一般形式： 拉氏变换： 传递函数： ⑴ 首1标准型： ⑵ 尾1标准型： * 2-2控制系统的复域数学模型 * 2. 传递函数的性质 传递函数表征了系统对输入信号的传递能力，是系统的固有特性，与输入信号的类型和大小无关。 只适用于线性连续定常系统。 传递函数仅描述系统的单输入/单输出特性。不同的物理系统可以有相同的传递函数。同一系统中，不同的物理量之间对应的传递函数也不同。 传递函数表达式中各项系数为实数，且是有理真分式，m≤n，n为系统