线性2DOF车辆模型.pptVIP

求 解 利用速度合成定理 求 解 利用速度合成定理 线性二自由度汽车运动微分方程式 二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 稳态响应——等速圆周行驶时的稳态横摆角速度增益 瞬态响应——横摆角速度瞬态响应 频域响应——横摆角速度频率响应特性 表征稳态响应的参数——总结 a）前后轮侧偏角绝对值之差(|?1|-| ?2 |)； ? 当k0时，| ? 1|-| ? 2 |0，汽车为不足转向； ? 当k=0时，| ? 1|-| ? 2 |=0，汽车为中性转向； ? 当k0时，| ? 1|-| ? 2 |0，汽车为过多转向； 表征稳态响应的参数——总结 c）静态储备系数 S.M ?当a’a时，S.M0, 中性转向点在质心之后， 为不足转向； ?当a’=a时，S.M=0, 中性转向点与质心重合， 为中性转向； ? 当a’a时，S.M0, 中性转向点在质心之前， 为过多转向； 二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 稳态响应——等速圆周行驶时的稳态横摆角速度增益 瞬态响应——横摆角速度瞬态响应 频域响应——横摆角速度频率响应特性 ? 三个表征参数适用场合： ? 前后轮侧偏角之差常用于理论分析； ? 转弯半径之比用于试验； ? 静态储备系数用于设计分析； ** 求响应就是求解方程！ 由式（2