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电气传动自动控制系统课程设计一2013
电气传动自动控制系统课 程 设 计(一) 双闭环直流不可逆调速系统设计 ASR ACR ? ? M U*n U*i Uct Ui + Ud _ L +_ Un TG ~ 速度环 电流环 设计核心 双闭环调速系统系统设计理论 设计思路: 给定系统静、动态性能指标 实验获取系统固有设备原始参数 系统数学建模 系统模型处理(典型化) 设计调节器结构和参数 构建和调试系统 双闭环调速系统设计理论 调速控制系统的一般动态性能指标: 跟随性能 超调量?(%) 反映系统的动态调节稳定性能 上升时间 tr 反映系统的动态调节快速性能 调节时间 ts 反映系统的动态调节过渡周期 抗扰性能 动态降落比 △Cmax% 反映系统扰动引起的最大动态误差 恢复时间 tr 反映系统的动态抗扰调节快速性能 上述指标对应的给定和扰动均为阶跃信号 设计理论之 ------- 典型结构系统的参数与性能的关系 典型Ⅱ型系统 ;开环传递函数 典型Ⅰ型系统 ;开环传递函数 结构简单,易于稳定 利用比例微分环节,补偿 s2 引起的相位滞后,保证稳定性 典型Ⅰ型系统的稳态及动态性能与参数 二阶系统闭环传递函数: 典型Ⅰ型系统特性参数: 设计理论之 ------- 典型结构系统的参数与性能的关系 ;固有角频率 ;阻尼比 典型Ⅰ型系统的参数KT与跟随性能 稳态跟随性能: 动态跟随性能: 典型Ⅰ型系统的抗扰性能: 假定系统经串联校正后开环传函为 W(s) 系统前向通道被扰动输入点分为W1(s)、W2(s)两部分 其中W1(s)内含 PI 调节器 抗扰分析 典型Ⅱ型系统的稳态及动态性能与参数 典型Ⅱ型系统特征参数: 设计理论之 ------- 典型结构系统的参数与性能的关系 ;中频宽 设计理论 ------- 非典型型系统的典型化之一 选择调节器结构的一般原则: 根据系统调节性能要求,选择典型Ⅰ、 Ⅱ型系统目标模型 调节器串联进原始对象模型的前向通道后,通过传递函数的乘积或对消运算应能将系统改造为 期望 的典型Ⅰ或 Ⅱ型系统结构 设计理论 ------- 非典型型系统的典型化之二 当系统的原始模型具有高阶较复杂形式时的一般处理: 小惯性环节的近似处理 高阶系统的降阶近似处理 大惯性环节的近似处理 特别提示:每一种近似处理都存在工程约束条件,使用时须校验是否满足约束条件 电流环模型 U*n(s) + U*i + Uct Ud0 Id E n(s) 设计理论 ------- 双环调速系统动态结构示意图 ? ? ? ? ACR ASR -E(s) -IdL(s) - - 被控电动机模型 设计思路 由内向外 △E≈0,断开电机电动势反 T ∑i=Ts+Toi,小时间常数近似处理 将电流环校正为典型Ⅰ型系统,保证电流调节有较强跟随性; 由性能指标及所选结构确定开环增益KI和比例放大系数 Ki ; ;Ki = Ri/R0 ?i = RiCi ; 设计理论 ------- 双环调速系统电流调节器(ACR )的设计 ∵ TL Tm ∵ Ts,Toi TL ∵TL/ Tm 10 计算PI调节参数
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