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第七章 机械的运转及其速度波动的调节 一、概述 二、机械系统的等效动力学模型 三、在已知力作用下机械的真实运动 四、机械速度波动的调节 内容简介: 研究机械的运动，不涉及质量和力。如运动分析、运动综合。 研究机械（某一位置）的受力，不涉及惯性力。如：静力分析。 运动学： 静力学： 动力学： 研究机械的受力或运动，综合考虑外力、构件质量和运动之间的相互作用。 几个术语的含义 已知运动、质量和部分外力，求未知外力，属于动态静力分析。 已知质量和外力，求运动，属于真实运动规律分析，又叫动态仿真。 §7-1 概 述 一、研究机械运转及速度波动调节的目的 (1) 机械运转时速度波动产生的原因 在理想情况下(原动件匀速运动时) 原 动 机匀速运动 机械系统 负载 机械系统中的各个构件均按照理论上的运动规律运动 在实际情况下 原 动 机匀速运动 机械系统 负载 A.负载随时间变化 B.机械系统中的各个构件会产生动载荷 C.原动机的运动与负载有关 这些因素造成了机械系统不能按照理论的运动规律运动。 引起速度波动的其它因素: A.构件的弹性变形 B.运动副的间隙 C.回转构件的不平衡 等等 (2) 机械运转时速度波动的危害 C.影响机器性能 A.引起振动和噪声 噪声会引起人类的很多疾病 振动会引起设备的损坏 B.降低产品质量 机床在加工零件时，转速不稳定会影响零件的加工精度和粗糙度 (3)研究速度波动调节的目的 研究机械运转时的周期性速度波动的调节原理，把速度波动控制在允许的范围内。 本章研究机械系统的两个基本问题: 一、对单自由度机械系统的运转进行研究 二、研究机械运转时的周期性速度波动及其调节原理 二、机械运转过程的三个阶段 起动阶段 稳定运转阶段 停车阶段 ⑴ 匀速稳定运转　??C ⑵ 周期变速稳定运转? (t)??(t?T) ⑶ 非周期变速稳定运转 稳定运转 起动 t ? 停车 起动 ?m t ? 稳定运转 停车 ?m t ? 稳定运转 起动 停车 能量特征 速度特征 阶段 原动件速度从正常工作速度值下降到零 原动件速度保持常数或在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度波动 原动件的速度从零逐渐上升到开始稳定的过程 停 车 稳定运行 启 动 三个运转阶段的特征： 一个机械系统,当忽略各构件的重力和各运动副间的摩擦力时，机械系统所受的力就只有原动机产生的驱动力和执行机构承受的生产阻力。 三、作用在机械上的驱动力和生产阻力 工作阻力 驱动力 原动机的驱动力是运动参数（位移、速度或时间）的函数，这种函数关系称为原动机的机械特性。 (1) 原动机的驱动力 (2)机械执行构件所受的生产阻力 机械执行构件所受的生产阻力的变化规律，取决于机械的不同工艺过程。 生产阻力按其机械特性可认为有以下五种类型： （1）生产阻力是常数（如车床）； （2）生产阻力是执行构件位置的函数（如曲柄压力机）； （3）生产阻力是执行构件速度的函数（如鼓风机、搅拌机）； （4）生产阻力是位移和速度的函数（高速运输机） （5）生产阻力是时间的函数（如球磨机等）。 §7-2 机械系统的等效动力学模型 一、等效动力学模型 目的：通过建立外力与运动参数间的函数表达式，研究机械 系统的真实运动。 原则：使系统转化前后的动力学效果保持不变 （1） 等效构件 将作用在单自由度机械系统上的所有外力和外力矩、所有构件的质量和转动惯量都等效转化到一个构件上，此构件成为等效构件。 （2）等效原则 等效构件的等效质量和等效转动惯量所具有的动能等于原机械系统的总动能； 等效构件上作用的等效力和等效力矩所产生的瞬时功率等于原机械系统所有外力或外力矩产生的瞬时功率之和。 （3）等效动力学模型 把具有等效质量或等效转动惯量，其上作用有等效力或等效力矩的等效构件称为机械系统的等效动力学模型。 等效动力学模型 等效转动惯量：Je 等效力矩：Me 等效质量：me 等效力：Fe 二、等效参数的确定 1、等效质量和等效转动惯量 等效原则： 等效构件的等效质量和等效转动惯量所具有的动能等于原机械系统的总动能； 对于具有n个活动构件的机械系统，构件i上的质量为mi，相对质心Si的转动惯量为JSi，质心Si的速度为 vS i，构件的角速度为 动能不变 等效转动惯量 等效质量 等效质量和等效转动惯量的特征： 等效质量和等效转动惯量是假想质量和转动惯量； 等效质量和等效转动惯量不仅与各构件质量和转动惯量有关，而且与各构件相对于等效构件的速度比平方有关。 2、等效力和等效力矩 等效原