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电机与运动控制系统 什么是电机？ 课程内容 第一章　概 述 机电能量转换相关基本定律 全电流定律（安培环路定律） 电磁感应定律 电磁力定律 电路定律 牛顿第二运动定律 电机的能量变换效率与损耗 电机的损耗 铜耗pCu：导体中流过电流产生的损耗； 铁耗pFe：铁心中产生的磁滞损耗和涡流损耗； 机械损耗pmec：机械运动产生的摩擦和风阻； 附加损耗pad：其他原因引起的损耗。 第二章　直流电机 工作原理、结构 磁场分析 电动势、磁动势、功率和转矩的平衡关系，数学模型（基本方程）P70 例题 机械特性和基本控制方法 感应电势和电磁转矩 他励直流电机电压、电流方程 固有特性与人为特性： 第三章　交流电机 工作原理、电机结构 旋转磁场分析 等值电路，数学模型（基本方程） 机械特性和基本控制方法 交流绕组电势 交流绕组电势的波形 交流绕组电势的频率 交流绕组电势的有效值 结论：旋转磁场 三相对称绕组通入三相对称电流，产生的基波磁势为： 3、几个功率量间的关系： 机械特性的三种表达式： 有功功率功角特性 第四章　电机运动控制系统 电动机调速系统 直流电动机调速方法 异步电动机调速方法 调速控制系统的技术指标 要求： 调速－可逆调速、不可逆调速 稳速 加、减速 性能指标（衡量调速性能） 静态 动态 经济性 调速静态性能指标： 调速的动态性能指标 动态性能指标（二） （2）抗扰性能指标 动态降落 恢复时间 电机与运动控制系统 * 电机是实现能量转换和信号转换的电磁装置 用作能量转换的电机称为动力电机 用做信号转换的电机称为控制电机 什么是运动控制系统？ 　以电动机及机械设备为控制对象，以控制器为核心，基于控制理论，实现电气传动的自动控制系统。 课程目的 了解电机的功能和分类； 掌握机电能量转换基本理论； 掌握交、直流电动机的基本原理、基本特性及作为被控对象时的动、静态数学模型的建立； 掌握交、直流运动控制系统原理及设计； 了解控制电机的功能、分类及应用背景。 * 机电能量转换基础 直流电机与直流调速控制系统 交流电机与交流调速控制系统 控制电机（测速电机、伺服电动机、步进电动机） 电机运动控制系统仿真实验 重点与难点： 了解电机分类、基本原理； 机电能量转换常用的基本定律； 电机磁材料与磁路； 熟悉电机系统基本分析方法。 与磁场、磁路相关 与等值电路相关 与动力学问题相关 磁路与电路的比较 磁路 磁通势F 磁通? 磁阻 电路 电动势 E 电流密度 J 电阻 磁感应强度B 电流 I ? N I + _ E I R 电机中的损耗 → 热能 → 电机的温度升高 电磁转矩 转矩常数 感应电势 电势常数 固有特性(U=UN；Φ=ΦN)： 人为特性(改变电机参数获得): 电枢回路串电阻； 改变电压； 减弱磁通。 谐波的产生 谐波的抑制 此合成磁场旋转，每一电源周期旋转360电角度（一对极）； 某相绕组中电流达到最大值时，磁极轴线恰好旋转到该相绕组轴线上。 1、功率流图： mec em 实用表达式: 参数表达式: 物理表达式: 隐极电动机的等效电路： ra xt 注：去掉 Ra 即可得到简化等效电路 当外加电压和频率恒定、励磁电流不变、参数（xd、xq、xt）为常数时，同步电机的Pem=f (?)为有功功率功角特性。 隐极电机的有功功率功角特性： 重点与难点： 调速系统分类、性能指标； 交直流调速方法； 各种调速方法特点、应用； 熟悉调速（运动）控制系统仿真。 分析： （1）改变电枢电压调速； （2）电枢电路串附加电阻调速； （3）改变励磁调速； 变极调速 改变转差率调速： 调压调速、滑差电机、串电阻调速、串极调速 变频调速： 变压变频、弱磁变频 （1）调速范围D: （2）调速的稳定性 (3)电动机负载能力的充分应用 （4）调速的平滑性： （5）调速的经济性 P102，174 例题 、习题 （1）跟随性能指标 上升时间（快速性） 超调量（相对稳定性） 调节时间（快速性） 电机与运动控制系统