机电系统设计_03.pptVIP

第三章 执行元件的分类及控制用电机的驱动 §3-1执行元件的种类、特点及基本要求 一、执行元件的种类及其特点 执行元件的种类及其特点 1．电气执行元件 电机、电磁铁 常用 2．液压式执行元件 液缸，液马达 执行元件功率密度大（但系统复杂） 3．气压式执行元件 气缸，气马达 环保，非线性，一般作定位控制 4．其他 如:双金属片，形状记忆合金， 电热、压电元件(用于微量进给) 5．内燃机类：柴油机、汽油机、燃气轮机 有自持能力，石油钻机主要动力 二、机电一体化系统（或产品）对执行元件的基本要求 1．惯量小、动力大 指标：F（T）、P、比功率 （比功率=dP/dt=d(Tω)/dt=Tε=T2/J） 2．体积小、重量轻 指标：功率密度P/G， 比功率密度Tε/G （单位体积） 3．便于维修、安装 4．宜于微机控制 §3-2机电一体化系统（或产品）常用的控制用电机 一、对控制用电机的基本要求 （1）性能密度大、即功率密度和比功率大 （2）快速性好，即加速转矩大，频响特性好； （3）位置控制精度高、调速范围宽、低速无爬行、分辨率高、振动噪声小； （4）适应启、停频繁的工作要求； （5）可靠性高、寿命长。 控制方式的基本形式 开环方式、半闭环方式和全闭环方式 闭环方式可得到比开环方式更精密的伺服控制。 二、控制用电机的种类、特点及选用 步进电机 变磁阻型（VR） 永磁型（PM） 混合型（HB） DC伺服电机 有刷 无刷 AC伺服电机 同步型（SM） 感应型（IM） AC交流电机（变频） §3-3 步进电动机及其驱动 一、步进电机的特点与种类 1．步进电机的特点 （1）不连续 （2）角度与脉冲成正比 （3）有分度误差，无积累误差 （4）性能稳定,易控制 2．步进电机的种类 直线、旋转 单、两、三、四、五、六、…… 相 VR(反应式)、PM(永磁型)、HB(混合型) 旋转两相HB(混合型)步进电机应用较广泛 （1）可变磁阻型(VR型一Variable)，反应式 电机结构： 定子——齿形铁芯+线圈，各相按一定角度差布置 电磁极 转子——齿形软铁 衔铁 原理： 各相依次吸引转子 （通电相定子齿 与转子齿对齐） 步距角以齿距为基准度量 （2）永磁型（PM型一Permanent Magnet Type） 电机结构： 定子——齿形铁芯+线圈，各相按一定角度布置 转子——永磁铁 原理： 各相依次按极性 吸引转子磁极 步距角以相角为基准度量 （3）混合型（HB型一Hybrid TyPe） 电机结构 定子——齿形铁芯+线圈 各相按一定角度差布置 转子——齿形软铁+永磁铁 原理： 各相依次吸引转子 （通电相定子齿与转子齿对齐） 步距角以齿距为基准度量 二、步进电机的工作原理 如：三相三拍（单） A → B → C → A → B → …… 反转 A → C → B → A → C → …… 三相三拍（双） AB → BC → CA → AB → BC → …… 运行平稳，驱动力矩大 三相六拍 A → AB → B → BC → C → CA → …… 平滑驱动 步进电机的环形脉冲分配方式 步进电机的环形脉冲分配方式 三、步进电机的运行特性及性能指标 （1）分辨力 步距角α (以1.8°,200P/r为多) （2）静态特性 矩-角特性 失调角（转子承受外力矩后所偏转的角度，若角度太大，电机将不再稳定） （3）动态特性 矩一角特性曲线族 ①动态稳定区 电机从一个状态到下一个状态的过渡区域，区域小说明反应快。 ②起动转矩阵 表示电机单相励磁时所能带动的极限负载转矩 ③最高连