同构阵列式自重构机器人的设计和变形策略.pdfVIP

上海交通大学学报 Vo 1. 40 No. 11 第 40 卷第 11 期 Nov. 2006 2006 年 11 月 JOURNAL OF SHANGHAI JIAO丁ONG UNIVERSITY 文章编号:1006ω2467(2006)11~1822-05 同构阵列式自重构机器人的设计和变形策略 友平a ， 朱新坚a ， 费燕琼b (上海交通大学 a. 电子信息与电气工程学院;b. 机器人研究所，上海 200030) 摘 要;设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人，其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可 以单独地与其他模块相互分离或连接，通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器 人的位形，并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵暴础上的变形运动方法.该方法有效地降低了 系统的计算堂，减少了运动步数.利用 Java 3D 验证了所提出运动算法的可行性和合理性. 关键询:机器人;自重构;模块;变形 中图分费号: TP 242 文献串串识码 :A Design and Metamorphosis Method of a Homogeneous and Lattice Sel忏f.翩Reconfigurable Robot XIA Ping a , ZHU Xin-jian a , FEI yα， n-qiong b (a. School of Electronic , Information and Electrical Eng. ; b. Research Inst. of Robotics , Shanghai jiaotong Univ. , Shanghai 200030. China) Abstract: A homogeneous and lattice self-reconfigurable robot module was designed ,ìts character is small in size and compact. A module can independently connect or disconnect with other modules , and then change its connection by collaborating with other modules. This paper discussed how to descr讪e and dis- cover the configuration of robot. Furthermore , a new motion planning method was established based on the appraisal function and the adjacency matrix. which reduces the system computation and minimizes the reconfìguration step. A simulation experiment is demonstrated and it verifies the correctness of metamor- phosis method. Key words: robot; self-reconfigurable; module; metamorphosis 自重构机器人出一些单独控制的机械电子模块 运用中有许多问题需要克服，其中硬件设汁和垣动 组成，每一个模块具有单独与相邻