实验2控制系统的动态响应及其稳定性分析.docVIP

实验三 控制系统的动态响应及其稳定性分析 一、实验目的 学习瞬态性能指标的测试技术； 记录不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线，并测出系统的超调量σ%、峰值时间tp和调节时间ts； 熟悉闭环控制系统的稳定和不稳定现象，并加深理解线性系统的稳定性只与其结构和参量有关，而与外作用无关的性质。 二、实验仪器 MATLAB软件 三、实验原理 对一个二阶系统加入一个阶跃信号时，系统就有一个输出响应，其响应将随着系统参数变化而变化。二阶系统的特性由两个参数来描述：一个为系统的阻尼比ξ，一个为系统的无阻尼自然频率ω。当两个参数变化时，都会引起系统的调节时间、超调量、振荡次数的变化。在系统其它参数不变时，可通过改变系统增益系数K来实现ξ、ωn的变化，二阶系统结构图如图3－1。 图3－1 二阶系统的结构原理图 其闭环传递函数的标准形式为 ， 无阻尼自然频率， 阻尼比， 本实验中T1为0.2s，T2为0.5s。， 当ξ=1时，系统为临界阻尼，此时可求出K为0.625，ω为2.5。若改变K值，就可以改变ξ值：当K＞0.625时，ξ＜1为过阻尼；当K＜0.625时，ξ＞1为过阻尼。这就是说K值的变化，就可以得到不同ξ值的阶跃响应曲线。 三阶系统的结构图如图3－2所示。 图3－2 三阶系统的结构原理图 其开环传递函数为 ， 若取T1=0.2s，T3=0.5s则 ， 改变惯性时间常数T2和开环增益K，可以得到不同的阶跃响应。若调节K值大小，可改变系统的稳定性，且用劳斯（Routh）判据验证。 系统的特征方程为1+G(s)H(s)=0，可得到： T3s（T1s+1）(T2s+1)+K=0 T3T2T1s3+T3(T1+T2)s2+T3s+K=0 实验中：T1=0.2s，T2=0.1s，T3=0.5s 3+15s2+50s+100K=0 用劳斯判据可以求出：系统临界稳定的开环增益为7.5。即K＜7.5时，系统稳定；K＞7.5时，系统不稳定。 控制系统本身的参数对阶跃响应性能有直接影响。以上述三阶系统为例，开环增益K和三个时间常数T1、T2、T3的变化都半使输出响应变化。若K=10，T1=0.2s，T3=0.5s， 的单位负反馈系统，设计好实验线路，加入单位跃阶（1V）信号，从示波器上观察不同开环增益时系统的响应曲线。并记录K分别为10，5，2，1时的四条响应曲线，从响应曲线上求得超调量σ%、调整时间ts和峰值时间tp。 2. 选择某个稳定时刻，分别使用速度反馈控制和比例微分控制改善系统性能（比例系数为1，自己选择微分系数及速度反馈系数），记录改善前的单位阶跃输出机改善后的单位阶跃输出波形。分析改善的原因。 3、观察三阶系统（单位负反馈）在单位阶跃信号作用下的系统响应曲线。 （1）按K=10，T1=0.2s，T2=0.05s，T3=0.5s （2）按T1=0.2s，T2=0.1s，T3=0.5s.5、10三条响应曲线（由于临界稳定的响应较难测量，设计实验线路时，要求K从5连续变化到10）。 五、实验要求 画出二阶系统的四条响应曲线，并标明时间轴坐标； 实验前按二阶系统给定参数算出不同ξ下的性能指标σ%、tp，ts 自动控制原理实验指导 王晓燕 冯 江主编 １１ R（s） C（s） 1 T2s 1 T1s＋1 K R（s） C（s） 1 T2s＋1 1 T1s＋1 1 T3s K