第三章 刚体和流体的运动.ppt

力矩有大小和方向,是矢量 力矩矢量M可用矢径r和力F的矢积表示。 m: mg-T2= ma a=R?1=r?2 , ?2=2ah 求解联立方程，代入数据，可得 ? =2m/s, T1=48N, T2=58N。 m1: T1R= m1R2?1 m2: T2r-T1r = m2r2?2 例题3-6 两匀质圆盘可绕水平光滑轴转动，质量m1=24kg， m2=5kg。一轻绳缠绕于盘m1上，另一端通过盘m2后挂有m=10kg的物体。求物体m由静止开始下落h=0.5m时，物体m的速度及 绳中的张力。 解 各物体受力情况如图所示。 T1 T1 图3-8 m1 R ?1 m2 ?2 r T2 mg m 小结: 若一个系统的运动包含物体平动和刚体的转动 处理办法： 对平动的物体，分析受力，按照 列方程。 对转动的刚体，分析力矩，按照 列方程。 补加转动与平动的关联方程 联立求解各方程。 例题3-7 匀质圆盘：质量m、半径R，以?o的角速度转动。现将盘置于粗糙的水平桌面上，摩擦系数为μ，求圆盘经多少时间、转几圈将停下来？ 解 将圆盘分为无限多个半径为r、宽为dr的圆环，用积分计算出摩擦力矩。 ?o 图3-9 水平桌面 r dr 于是得 由?= ?o+? t = 0得 又由?2-?o2=2? ??， 所以停下来前转过的圈数为 ?o 图3-9 水平桌面 r dr §3-3 定轴转动中的功能关系 (3-10) 力矩的功率是 一 力矩的功 (3-11) Z F 图3-10 ds d? o p ? r 即：力矩的元功等于力矩M和角位移d?的乘积。 设物体在力F作用下，绕定轴oz转动，则力F的元功是 dA=Fdscos(90o-? ) =Frsin?d? =Md? (3-9) 刚体的转动动能为 刚体的转动动能 =刚体上各质点动能之和。 设刚体绕一定轴以角速度? 转动，第i个质点 Δmi到转轴的距离为ri , Δmi的线速度?i=ri? , (各质点的角速度?相同)； 相应的动能 质点的平动动能为 对比！ (3-12) 二.刚体的转动动能 上式说明：合外力矩的功等于刚体转动动能的增量。这便是定轴转动的动能定理。 (3-13) 三 定轴转动的动能定理 对比:质点动能定理： （J=恒量） 刚体受到保守力作用，可引入势能概念。重力场中刚体就具有一定重力势能。 根据质心定义，该刚体质心高度为 重力势能可以表示为 四 刚体的重力势能 (3-14) 一个包括有刚体在内的系统,如果只有保守内力作功,则这系统的机械能也同样守恒。 (3-15) 式中, hc为刚体质心到零势面的高度。 五 机械能守恒定律在刚体系统中的应用 在计算刚体的重力势能时，可将它的全部质量集中 在质心。 刚体的机械能为 例题3-8 均匀细直棒：质量m、长为l，可绕水平光滑固定轴o转动。开始时，棒静止在竖直位置，求棒转到与水平面成?角时的角速度和角加速度。 ? C hc o 图3-11 解 棒在转动的过程中，只有保守力(重力)作功，故机械能守恒。取水平面为零势面，于是有 由上得 讨论： 本题也可先由M=J?求出? ，再用? =d?/dt积分求出?。 ? C hc o 图3-11 角加速度： 例题3-9 如图3-12所示，有一由弹簧、匀质滑轮和重物M组成的系统，该系统在弹簧为原长时被静止释放。运动过程中绳与滑轮间无滑动。求:(1)重物M下落h时的速度；(2)弹簧的最大伸长量。 ，?=? r 解 (1)系统机械能守恒： h 零势面 m r M k 图3-12 h 零势面 m r M k 图3-12 (2)求弹簧的最大伸长量。 令?=0，得弹簧的最大伸长量为： hmax=2Mg/k。 一.刚体的角动量 刚体的角动量=刚体上各个质点的角动量之和。 图3-13 Z ? L ?mi ?i ri o 式中: J=?Δmi ri2 称为刚体对z轴的转动惯量。 Li=Δmi?iri=Δmi ri2? 刚体对z轴的角动量就是 Lz=(?Δmi ri2)? 设刚体以角速度? 绕固定轴z转动(见图3-13),质量为Δmi的质点对o点的角动量为 =J?