中国矿业大学 自控原理 考研 课件01第一章 绪论nh.ppt

第1章 自动控制的一般概念 高等学校“十一五”规划教材 《自动控制原理》 常俊林 郭西进 贾存良 孙晓燕 主编 中国矿业大学出版社 2010年 引言：人类社会发展的三个时代 人力时代 人类主要依靠自身的肌体来完成能量变换和信息变换，但是人类自身转换的功率和范围都极其有限，纵有九牛二虎之力，也不能昼夜不停地工作着，因此创造的财富有限，最高文明只达到封建社会。 引言：人类社会发展的三个时代 自动化时代 在这个时代中，能量变换与信息变换都可由机器来完成，在人类活动所见的空间里，只要需要用“力”的地方，都可以给它配上一个小的脑袋－－单片机或微处理器之类设备，代替人进行某种判断或操作。 不仅工业生产自动化了，农业生产、家务劳动、交通运输、人居环境，．．．凡是已知的规律，都可以用自动化技术来完成。 第一章 绪 论 第一节 自动控制系统的基本概念 第二节 自动控制系统的工作原理 第三节 控制系统的示例 第四节 自动控制系统的分类 第五节 自动控制系统的基本要求和典型输入信号 第六节 自动控制理论的发展简史 第一节 自动控制系统的基本概念 第一节 自动控制系统的基本概念 第一节 自动控制系统的基本概念 第一节 自动控制系统的基本概念 第一节 自动控制系统的基本概念 第二节 自动控制系统的工作原理 举例：开环控制 举例：闭环控制 第二节 自动控制系统的工作原理 ◆定义：系统的控制输入量不受输出量影响的控制系统 ◆特点：系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道， 这种控制方式称为开环控制 在开环控制系统中，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。因此，开环控制系统又称无反馈控制系统。 一、开环控制系统 一、开环控制系统 闭环控制系统（Closed-loop Control System） 闭环控制系统又称反馈控制系统，是应用最广泛的控制方式。 负反馈——把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为负反馈 。 反馈控制——采用负反馈(正反馈较少使用)并利用偏差进行控制的过程 （利用偏差修正偏差）。 由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制 。 二、闭环控制系统 二、闭环控制系统 用 号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反（负反馈）。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量装置反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 二、闭环控制系统 闭环控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 应当指出，闭环控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如社会学、经济学和生物学中，也存在着闭环控制系统。 闭环控制系统的基本框图 闭环与开环控制系统的比较 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差的能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、分析麻烦。 复合控制系统(Compound Control System) 定义：开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式。 是构成高精度控制系统的一种有效控制方式， 使控制系统具有良好的控制性能。 复合控制的两种基本形式 按输入前馈补偿的复合控制 按干扰前馈补偿的复合控制 第三节 控制系统示例 三、电热炉温度计算机控制系统 第四节 自动控制系统的分类 按工作原理分类 开环控制、闭环控制、复合控制 按数学模型分类 线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 按系统内部的信号特征分类 连续系统和离散系统 按输入量变化规律的功能分类 恒值控制系统： 如温度控制系统、调速系统等 随动控制系统： 如机器人、高射炮等 程序控制系统： 如数控机床、交通灯系统等 第五节 自动控制系统的基本要求 一、自动控制系统性能的基本要求（三个方面） 稳定性（先决条件） 系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏差平衡点恢复到原来平衡状态的能力。由系统的结构参数决定,与外界因素无关。