中国矿业大学 自控原理 考研 课件第三章第5.ppt

第三章 时域分析法 不含积分环节的零型系统在阶跃信号下必有稳态误差，这类系统称为有静差系统。 开环传递函数中含有积分单元的I型和II型系统，称作无静差系统。有几个积分环节称作几阶无静差系统。 为了降低稳态误差，在稳定条件允许的前提下，可增大开环放大系数或增加积分环节。 结论： 0型和I型系统都不能跟踪加速度信号； II型系统能跟踪加速度信号，但是有静差； 在保证系统稳定的前提下，如果开环传递函数中的积分单元数目愈多，则愈可以提高系统的无静差度； 就同一系统而言，输入信号变化愈剧烈，静差愈大。 例 如下系统，求r(t)=t及n(t)= -1(t)时的ess 解：(1)控制信号r(t)作用下（令n(t)=0） (2) 扰动信号n(t)作用下（令r(t)=0） 系统总误差： 例: 如下系统，当输入信号分别为 2、 和 时，试分别求出系统的稳态误差。 ? 解：此系统为I型系统 稳态误差分别为 五、 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 稳态误差大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动不可避免 扰动稳态误差 扰动作用下的控制系统 扰动产生的误差 ： 时 从输出端定义的误差为： 输出对扰动的传递函数 误差对扰动的传递函数 —— 扰动稳态误差 当扰动为阶跃函数，即 时，则 扰动稳态误差为 通常 如果在 中包含有积分环节，则阶跃扰动稳态误差为零。 在扰动作用点以前的环节 的传递系数 则由一定扰动引起的稳态误差越小; 越大， 阶跃扰动产生的稳态误差： 表明对稳定的闭环控制系统，在扰动作用点之前引入积分或加大环节增益，均能有效的减小或消除扰动稳态误差。但需要注意的是，这些措施也均会造成系统稳定性下降，甚至导致系统难以稳定。 先判断稳定性 例3-18 系统方框图如下 若要求 时 ，问是否可以选到合适的K1 ? 解：依题意 由此解出 本题的系统闭环特征方程为 使用劳斯判据容易算出，欲使系统稳定，必须 显然稳定性和稳态误差对参数 的要求产生了矛盾， 故该题无解。 例3-19下图为按输入补偿（前馈）的控制系统，试构造Ga(s)使r(t)=1(t)时稳态误差ess=0。 解：由系统方框图，知 显然 时， 此时 表示系统对输入信号有完全的跟踪能力。 注意：因为有前馈,此时不能用r(t)作用时的静态误差计算公式来计算ess。 2t 先判断稳定性 * * 输出 输出 3-6 线性系统的稳态误差及其计算 稳定是控制系统工作前提条件 （先判断稳定性） 控制系统的性能 动态性能 稳态性能： 稳态误差 稳态误差是表征控制系统稳态性能的一项重要指标，它表示系统对某种典型输入信号响应跟踪的准确程度。稳态误差小，说明系统稳态时的实际输出与希望输出之间的差别小，系统的稳态性能好。 对稳定的控制系统来说 一、误差的定义 误差有两种定义： （1）从输入端定义： 误差E(S) 等于系统输入信号R(S)与主反馈B(S)之差。从输入端定义的误差也称为偏差、作用误差 被控对象 控制器 （2）从输出端定义： 误差 等于系统希望输出量的希望值 与实际值C(s)之差。 两种误差间的关系： 从输入端定义： 从输出端定义： 二、给定输入信号下的稳态误差 输入形式 结构形式 开环传递函数 稳态偏差 利用终值定理求稳态值 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 稳态偏差： 稳定系统：控制系统闭环特征方程式的根都具有负实部 结论：系统的稳态偏差（误差） 取决于输入信号形式（阶跃、速度、加速度） 和开环传递函数（积分环节、开环放大系数） 使用条件： 在S右半平面及虚轴上是解析的， 才收敛 例题3.7 设单位反馈系统的开环传递函数为 输入信号 ，试求系统的稳态误差。 解： 反变换得： 反变换得： 错误！ 三、系统的类型 令闭环系统的开环传递函数为 时间常数 系统类型 ? 与系统的阶数 n 是有区别的 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类 闭环系统的开环传递函数(尾1式)为 系统的稳态误差（从输入端定义） 四、不同输入信号下的稳态误差 位置误差 速度误差 加速度误差 都跟系统的型别有关，下面按系统型别分类 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 K 误差系数 系统型别 稳态位置误差系数 Kp 稳态速度误差系数 Kv 稳态加速度误差系数 Ka K K 稳态误差系数表 P107 表3-4左半部分 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型