第十三章与 动量矩定理.pptVIP

第十三章 动量矩定理; §13–1 动量矩 §13–2 动量矩定理 §13–3 刚体定轴转动微分方程 §13–4 刚体对轴的转动惯量 §13–5 质点系相对于质心的动量矩定理， 刚体平面运动微分方程 习题课;动力学;动力学;质点对点O的动量矩与对轴z 的动量矩之间的关系：;3．平面运动刚体 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。;动力学;§13-2　动量矩定理;　将上式在通过固定点O的三个直角坐标轴上投影，得;运动分析： 。;注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） 质点动量矩定理的应用： 　?在质点受有心力的作用时。 　?质点绕某心（轴）转动的问题。;二．质点系的动量矩定理; 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一点之矩的矢量和（外力系的主矩）。　; 上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同 一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。 ;解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ?;解：　　　　　 系统的动量矩守恒。; ; ;§13-4 刚体对轴的转动惯量;　　１．积分法（具有规则几何形状的均匀刚体可采用） [例1] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：?对z轴的转动惯量　 ； 　 　?对z 轴的转动惯量 。;2. 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。;3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。;　证明：设质量为m的刚体，质心为C，;　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。;[例3] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求 物体C上升的加速度。;§13-5　质点系相对于质心的 动量矩定理 · 刚体平面运动微分方程;　三．刚体平面运动微分方程 　 设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　;写成投影形式;[例4] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。;1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。;一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时绕某固定点（轴）转动的强弱程度。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。;5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 平面运动：;三．质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理;五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程;六．动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便）;七．应用举例 [例1] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆??于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。;将?式代入?、?两式，有;[例2] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。;根据质心运动微分方程，得;[例3] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：? 圆柱B下落时质心的加速度。 　　? 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。;选圆柱B为研究对象;由动量矩定理：;　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。;动力学