第四讲 信号采集与处理0.pptVIP

飞思卡尔智能车信号采集与处理 信号采集 路径检测模块 车速检测单元 光电采集传感器 红外对管 激光管 红外对管 TCRT5000 IR333-A蓝管 PT334-6B黑色 红外传感器工作原理 当发射管的红外信号经反射被接收管接收后,接收管的电阻会发生变化,在电路上一般以电压的变化形式体现出来,而经过AD转换或LM324等电路整形后得到处理后的输出结果.电阻的变化起取于接收管所接收的红外信号强度,常表现在反射面的颜色和反射面接收管的距离两二方面. 激光管 ?激光头由发光管芯、聚光透镜、铜可调套筒三部分组成， 接上5V直流电源即可 波长：650NM?????? 功率 ：?? 5~20MW????? 激光的发射原理及产生过程的特殊性决定了激光具有普通光所不具有的特点：单色性好、相干性好、方向性好，亮度高。 传感器的布局间隔 传感器的径向探出距离 传感器安装方式 各个传感器的布局间隔对智能车的运行，是有一定影响的。传感器的间隔是否合适，对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。 设定传感器间隔的原则是：既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确，又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适，当赛道有一点微小的变化时，小车的控制单元就能进行相应的反应（改变前轮转角），从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合，精确性好。 通过合理安排红外或激光发射/接收管的空间位置可以检测到智能车相对于前方道路的位置。红外发射接收管一般安放在模型车前端，可以安装成一排，也可以前后安装两排，传感器的总数量受到比赛规则的限制。 相邻光电管之间的干扰 由于发射管是基于漫反射原理的，其发射的光可能影响到安装在附近的接收管。消除这种干扰可以采取以下几种措施： 选择发射与接收方向性好的传感器。 在红外接收管上安装黑色套管，使其只接收前方一定角度内的光线，这种减小互扰动的措施效果较好。 调节发光强度，减小干扰。 使相邻的红外发射/接收管交替工作。这种方法不仅减小了相邻红外传感器之间的干扰，同时也降低了整体传感器的功耗。 光电管分时发射 分时发射是指1收对多个发射时防止误接收采取的策略。比如1对5，就只做一个5位的脉冲发生器，在循环一圈中只有一个发射，4个不发射，轮回发射，接收端按照时序知道是哪只发射管的信号就可以了。 车速检测单元 为了使得模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了控制前轮转向舵机以外，还需要控制车速。通过对速度的检测，可以对车模速度进行闭环反馈控制。 车速检测一般是通过检测驱动电机转速来实现的。比赛中所使用的常见测速方法列举如下： 霍尔传感器检测 转角编码盘 编码器 霍尔传感器检测原理 当一块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两端就会产生电位差，这种现象就称为霍尔效应。??? 霍尔传感器检测转速示意图如下。在非磁材料的圆盘边上粘贴一块磁钢，霍尔传感器固定在圆盘外缘附近。圆盘每转动一圈，霍尔传感器便输出一个脉冲。通过单片机测量产生脉冲的频率就可以得出圆盘的转速。 转角编码盘 转角编码盘分为绝对位置输出和增量式位置输出两种。一般可使用增量式编码盘。它输出脉冲的个数正比于电机转动的角度，从而使编码盘输出脉冲的频率正比于转速。可以通过测量单位周期内脉冲个数或者脉冲周期得到脉冲的频率来测量速度。 编码器 * * *