半主动悬架车辆的整车模糊控制仿真研究.pdfVIP

公 路 与 汽 运 Applications 9 总第159期HighwaysAutomotive 半主动悬架车辆的整车模糊控制仿真研究 王然 (淮阴工学院，江苏淮安223003) 摘要：对半主动悬架整车进行动力学分析，以建立的半主动悬架整车模型为研究对象，将整车 划分成8个板块，针对车身的垂直、侧倾、俯仰3种运动设计不同的模糊控制策略，控制磁流变阻 尼器的电流输出，达到改善车辆垂直、饲倾和俯仰振动的综合减振目的}以某型车的参数进行仿真 分析，仿真结果表明采用文中提出的整车模糊控制策略能很好地改善车辆的舒适性。 关键词：汽车；半主动悬架；磁流变阻尼器；模糊控制；整车模型 中圈分类号：U463．33 文献标志码：A 磁流变减振器是一种新型的半主动悬架，具有 阻尼力可调范围大、反应迅速、易于控制等特点。针 对磁流变半主动悬架的控制，国内外学者提出了自 适应控制、最优控制、模糊控制等多种控制方法。有 的控制方法需要建立精确的数学模型，而悬架本身 存在的非线性因素难以建立精确的数学模型。模糊 控制是一种不依赖于系统的精确数学模型，适合于 非线性时变和滞后系统的控制，其控制规则不受任 何限制，有很大的通用性。因此，采用模糊控制方法 研究磁流变半主动悬架控制问题已成为学者们研究 z6为车身质心垂直位移；口为簧载质量荫倾角位移I圣为簧载质量俯 的热点。例如：董小闵等采用自适应模糊控制方法 仰角位移；：‘(；=1，2，3，4)为非簧载质量mi的垂直振动位移；zi(￡ 对114磁流变半主动悬架车辆设计控制器并进行了 仿真，分析表明自适应模糊控制方法优于天棚控制； 胎刚度系数泓({=1，2，3，4)为悬架阻尼器等效阻尼；Fi(1=1，2。3， 李锐等通过对磁流变减振器特性的分析，提出了含 4)为磁流变阻尼力}Zj、z，为车身质心距左、右轮中心线的距离}n、b 有控制级和协调级的分级模糊控制系统，试验表明 为车身质心距前、后轴线的距离。 该系统能有效提高汽车的舒适性。但现有的研究或 图1半主动悬絮整车模型 仿真分析都是针对1／4车辆模型或1／2车辆模型， 而结合模糊控制理论对整车模型的控制研究相对较 当侧倾角和俯仰角变化范围较小时，簧载质量 少。该文以整车模型为对象进行动力学分析，在此 4个端点位移为： 基础上提出整车模糊控制方法，对磁流变半主动悬 zs226一zr口一口乒，zs。26+zl口一口jl (1)、。 架进行研究。 z7一z6+llO+b乒，z8--一Zb--l，口+6乒 根据牛顿第二定律，整车的动力学方程为： 1整车模型的建立 m，兰一一忌1(芝5一z1)一cl(乏5一乏1)+Fl一 车辆悬架动力学模型的建立是汽车性能分析的 是2(z6--g：2)一c2(乏6一乏2)+F2一 基础，而整车模型能完整地表现出垂直运动、侧倾和 忌3(z7一z3)一c3(乏7一乏3)+F3一 俯仰运动。为此，采用整车模型进行控制分析。由