高校力学经典课件-理论力学II-第5次课new.pptVIP

第一章 分析力学基础 4 第二类拉格朗日方程 4.1 动能的广义坐标表达式 4.2 第二类拉格朗日方程 4.1 动能的广义坐标表达式 系统动能定义为 由于 4.1 动能的广义坐标表达式 令 4.1 动能的广义坐标表达式 4.1 动能的广义坐标表达式 4.2 拉格朗日第二类方程 拉格朗日方程是关于约束力学系统的动力学方程。它有两种形式：带有不定乘子的微分方程，叫做第一类拉格朗日方程；另一种使用广义坐标表示的微分方程，叫做第二类拉格朗日方程。 第一类方程既适用于完整系统，又适用于非完整系统；第二类方程只适用于完整系统。 尽管第二类方程适用范围较窄，但是由于我们遇到的绝大多数动力学问题属于完整系统，它在工程和科学上的价值仍然很大。 在许多著作中往往将第二类方程直接称为拉格朗日方程，而把“第二类”字样省略。 如果做用于质点系的全部主动力都是保守力，使得广义力为 如果作用于质点系的主动力只有一部分是保守力，其余是非保守力，则 例 1 注意事项 分析系统的约束条件及主动力性质，对系统的类型(完整或非完整系统、定常或非定常系统、保守或非保守系统)做出正确判断； 确定系统自由度，并选定广义坐标； 用选定的广义坐标表示系统动力学量，如动能、广义力、势能函数； 列出拉格朗日方程组。 * * 则 广义速度二次齐次函数 广义速度一次齐次函数 广义速度零次齐次函数 广义速度二次齐次函数 当