第10章 电力拖动自动控制系统 运动控制系统 第5版 ,阮毅.pptVIP

10.3.4三环伺服系统 伺服系统的闭环传递函数 特征方程式 10.3.4三环伺服系统 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件 10.3.5复合控制的伺服系统 从给定信号直接引出开环的前馈控制，和闭环的反馈控制一起，构成复合控制系统 图10 -21 复合控制位置伺服系统的结构原理图 10.3.5复合控制的伺服系统 前馈控制器的传递函数选为 得到 10.3.5复合控制的伺服系统 理想的复合控制随动系统的输出量能够完全复现给定输入量，其稳态和动态的给定误差都为零。 系统对给定输入实现了“完全不变性” 。 需要引入输入信号的各阶导数作为前馈控制信号，但同时会引入高频干扰信号，严重时将破坏系统的稳定性，这时不得不再加上滤波环节。 10.3.1调节器校正及其传递函数 常用的调节器有比例－微分（PD）调节器、比例－积分（PI）调节器以及比例－积分－微分（PID）调节器，设计中可根据实际伺服系统的特征进行选择。 PD调节器校正 在系统的前向通道上串联PD调节器校正装置，可以使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生的不良后果。 PD调节器的传递函数为 PI调节器校正 如果系统的稳态性能满足要求，并有一定的稳定裕量，而稳态误差较大，则可以用PI调节器进行校正。 PI调节器的传递函数为 PID调节器校正 将PD串联校正和PI串联校正联合使用，构成PID调节