轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性.pdfVIP

维普资讯 钟一 ＼ 1998年 6月 北 京航 空 航 天 太 学 学 报 June 1998 第24卷 第3期 Journalof酬 ingUni~ ty Aemnamicsand,~a,maudcs Vo1．24 No3 轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性” ． 雎 星 ．塑 墼 丁 2、3 (北京航空航天大学 机 电工程系) 摘 要 移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组台，它具有更灵活 和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面， 最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这 种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析，在此基础上建立了轮武移动机器 人运动学逆问题的两种求解公式．其次，提出了一种控制 自运动的方法以解决活动平 台的稳定性问题．这种方法通过仿真验证了其正确性． 关键词 机器人；稳定性；运动学；移动机器人；非完整约束；自运动 幽 分类号 移动式机器人与固定基座的机器人相 比。具 廓尺寸都受到严格限制，运动速度和加速度也越 有更大更灵活的工作空间，是继操作手 (Manip~ 来越高，机体稳定性和平衡问题就不能回避了．本 tot)和步行机(walki唱Machine)之后机器人技术的 研究建立了移动机器人静态平衡指标和基于这种 一 个新的研究 目标．移动式机器人是操作手和步 指标的冗余问题解法． 行机的组台体，兼有操作和行走的功能，特别适合 远程操作 ，可望在太空和地面的许多场合得到应 1 轮式移动机器人的运动学建模 用，成为未来航天技术的一个重要组成部分．在工 整个系统可分为两个子系统 ，具有 n．个广义 业机器人应用的传统领域，移动式机器人也有广 坐标的手臂和具有 个广义坐标的活动平台．若 泛应用前景，特别是那些需要较大工作空间的场 手臂末端的位姿 y∈ ，手臂的广义坐标为 0。， 台，如大型零件的焊接和喷涂．移动平台运动自由 活动平台的广义坐标为 0，则有 度的加人使移动机器人具有冗余 自由度．与一般 的冗余 自由度机器人不同，在运动学规划时必须 y=，(0，0) (1) 对活动平台和手臂的运动 自由度加 以区别，同时 对上式两边求时间微分 ，可得运动学微分方程 轮式运动引入了非完整约束，这在一般的冗余 自 由度机器人中也是没有的．为了考虑非完整约束， = [．，(。)，．，(口)][：：】=j(o)6(2) 可将含有广义坐标的非完整约束方程与任务空间 式中，j(o ∈ 哪 j(ob)= ∈ 坐标对广义坐标微分关系式合并得到增广雅可比 矩阵．这种方法使方程阶数增加，增大了计算复杂 分别为手臂和活动平台的Jacobian矩阵．当 性．为此，提出另一种求解轮式移动机器人运动微 ．，矩阵满秩时，0的解可写为 分方程式的解法，即选定独立的广义速度，将其他 0=．， y+(I一．， ．，)y (3) 广义速度用这些广义速度线性表出，得到两组低 式中，．，是 ．