基于STM32F103RB两相混合式步进电机细分驱动器设计.pdf

第 20卷 第 10期 电子设计工程 2012年 5月 Vo1．20 No．10 ElectronicDesignEngineering May．2012 基于STM32F103RB的两相混合式步进电机细分 驱动器设计 朱 桦 ，张中炜，袁 振 (东华大学 信息科学与技术学院，上海 201620) 摘要 ：根据两相混合式步进 电机细分驱动原理，设计 了一种基于STM3[2F103RB单片机 的、细分度可调的步进 电机驱 动器。控制器采用电流矢量控制算法，通过双H桥驱动步进 电机 的两相转子。利用片 内AD对电机转子 电流进行采 样 ，将矢量角度的 目标值与测量值进行 比较、调节 ，形成电流环，进而实现对整个周期 电流阶梯的细分度控制。本文还 介绍了该控制器的软硬件设计方案。并对该设计的实际电路进行了测试，结果表明控制器达到了设计 目标 ，减少了低 频振荡，提高了步进电机 的控制性能。 关键词：STM32F103RB；两相混合式步进 电机 ；开环矢量；细分可调 中图分类号 ：TP383．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—6236(2012)10—0119—04 A designofM icro--steppingdriverfortwo-·phasehybridsteppermotorbasedon STM32F1O3RB ZHU Hua，ZHANG Zhong—wei，YUANZhen (c0 ofinformationScienceandTechnology，DonghuaUniversity，Shnaghai201620，China) Abstract：Thispaperdescribetheprincipleofhtesteppermotor’Smicro-steppinganddesignsadriversystemwhichnumbers ofstepcanbeadjustedbasedonSTM32F103RB．Thesystemusedthecurrentvectoralgorithm ，usingthedualH-bridgeto connectthemotor’Srotorandthroughtheon-chipAD tosampletheMOSFETcurrent，thentakehtevalueofvectorandangle tocomparenadadjustwiththemeasureone，thusforminghtecurrentloopandachievethatcontrolthestepofcurrentto controlthemicro-steppingdegree．Thesystem hardwarena dsoftwarewasdesignedbythistheme，wedebuggeditandthe resultisthiscontrollercanimprovethemotor’Sinherentmechanical stepangle，reducethelow-rfequencyoscillationand enhnacethecontrolperformance． Keywords：STM32F103RB：two-phasehybridsteppermotor；open—loopvector；micro-steppingadjustable 步进 电机是一种运用广泛的控制 电机 ，其特征是不使用 电机电流采用单片机内部AD采样 ．控制逻辑算法直接由单 位置反馈 回路就能进行速度控制及定位控制 ，即所谓的电机 片机软件实现，MOSFET按照外部输入的脉冲速度及 内部的 开环控制 1【]。相对于伺服