影响摄像机标定精度因素分析.pdf

第8卷第4期 光学与光电技术 V01．8．No．4 2010年8月 OPTICSOPTOELECTRONIC August，2010 TECHNOLOGY 文章编号：1672—3392(2010)04—0018-04 影响摄像机标定精度的因素分析 袁铭 苏显渝刘晓青 (IⅡlJII大学电子信息学院光电科学技术系，I匹lJII成都610064) 摘要摄像机标定是三维重建必不可少的步骤，摄像机标定结果的好坏直接决定着三维重建结 果以及其他计算机视觉应用效果的好坏。研究了影响摄像机标定精度的一些因素，并给出了在 这些因素影响下，摄像机焦距、主点位置、倾斜因子、径向畸变等参数的误差分布曲线。通过这些 曲线可见增加特征点和标定图片数量，减小特征点提取误差，将有助于减小标定误差。研究表 明，特征点数量控制在90点以上，标定图片数量在4～10之间，可以有效减少标定误差。对摄像 机标定过程中合理选择标定图片数量，确定特征点数量和提取算法提供了参考依据。 关键词计算机视觉；摄像机标定；内部参数；误差 中图分类号TP242．6+2文献标识码A 1引言 2摄像机模型 摄像机标定即确定摄像机的内部几何与光学 在计算机视觉领域中，摄像机模型解决的是三 参数(内部参数)和确定摄像机坐标系相对某一 维场景中的点如何与二维图像上的点建立对应关 世界坐标系的位置和方向关系(外部参数)的过 系。本文使用的是应用最为广泛的透视投影模型， 程。按获取内外部参数的算法分类，目前大致可 该模型如图1所示。 分为线性法、非线性法、两步法。传统的线性算 法采用最小二乘法求解线性方程组获得转换参 数，算法速度快但没有考虑摄像机镜头畸变，准 确性不好；非线性算法一般通过迭代优化求解， 虽然考虑了镜头畸变，但算法复杂，速度慢，对噪 声和初值选择比较敏感。两步法综合了以上两 者的优点，其中以Tsai的两步法[】]和Zhang的两 步法[2]为典型，两者都先线性求解部分参数，然 后考虑畸变引入非线性优化[3]。摄像机的标定 精度除了与选择的算法有关外，还取决于标定过 程中获取的参数的性质和精度，例如：特征点的 图1摄像机透视投影模型 Camera model 数量和分布形态，特征点的提取精度等。这些参 Fig．1 perspectivepro}ection 数往往在更大程度上影响摄像机标定精度，从而 摄像机模型由以下四步构成： 最终影响视觉测量的结果。本文以MATI。AB标 1)生成模拟的标定模板。本文采用间隔为 定工具箱[43为基础，研究了特征点提取误差、标 30InlTl的12×13平面点阵作为模拟标定模板上的 定图片数量等因素对摄像机内参数标定精度的 特征点，这些特征点用世界坐标系(0W，Xw，yw， 影响，可为摄像机标定过程中合理选择标定图片 Z0)上的坐标点(Xw，yw，Zw)表示。 数量，确定特征点提取算法提供参考依据。 2)从世界坐标系到摄像机坐标系的映射。摄 像机坐标系(Oc，Xc，Yc，Zc)是固定在摄像机上的 收稿日期 2009—12—29；收到修改稿日期 2010-02—01 作者简介袁铭(1984一)，男，硕士研究生，主要研究方向为机器