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控制系统仿真综合实验 设计与报告 班级：自动化四班 姓名：王经纬 学号：201200171162 实验一 遥控侦查车速度控制 （一）实验背景 此遥控车曾用于联合国维和任务。考虑其速度控制系统如下图所示，参考 速度R(s)通过无线通讯发送给小车，小车运动过程受到石块、凹凸地形等的扰 动为Td(s)，控制目标是实现较低的稳态误差和低超调的单位阶跃响应。 （二）实验要求 1. 使用Matlab进行仿真； 2. 分析不同K值的情况下，系统的单位阶跃响应曲线，并绘图进行比较； 3. 列表对系统响应各性能进行比较，并确定你认为合适的参数值。 （三）实验内容及步骤 1.运行MATLAB,进行仿真实验。 图1-1 运行MATLAB 2.编写遥控车速度控制系统在单位阶跃响应下的曲线程序。 图1-2 用MATLAB编写程序 程序如下： k=6; z=-2; p=[-1;-1-1.732j;-1+1.732j]; G=zpk(z,p,k); H=feedback(G,1); t=0:0.05:7; C=step(H,t); plot(t,C,-); grid on; 3.取不同K值，观察系统的单位阶跃响应曲线，绘图进行比较。 图1-3 不同K值时系统曲线图1 图1-4 不同K值时系统曲线图2 4.编写程序得到不同K值下的系统参数，并列表进行比较。 程序如下： k=8; z=-2; p=[-1;-1-1.732j;-1+1.732j]; G=zpk(z,p,k); H=feedback(G,1); C=dcgain(H); Ess=1-C [c,t]=step(H); [Y,k]=max(c); Overshoot=100*(Y-C)/C n=1; while c(n)C n=n+1; end risetime=t(n); i=length(t); while(c(i)0.98*C)(c(i)1.02*C) i=i-1; end Ts=t(i) K 5 8 9 12 Ess 0.2857 0.20000 0.1818 0.1429 Overshoot(%) 34.6099 43.5125 45.7812 51.6704 Ts(s) 4.7766 5.6730 5.5325 5.7655 表1 不同K值下系统响应的参数 （四）实验结果与分析   K s2 从理论上分析，系统的传递函数为   ，容易推知，在 G s    2  s1 s 2s4