2014第1章机电控制系统基本概念.ppt

本课程内容体系 第1单元　机电控制系统的认识能力 机电控制系统和分类、基本要求 第2单元　MATLAB的应用 软件使用和动态仿真，配合实验：利用MATLAB仿真 第3单元　机电控制系统的数学模型 控制系统的数学模型建立、传递函数、方框图及其简化。 第4单元　机电控制系统的分析方法 典型信号、一阶、二阶系统的时间响应 本课程内容体系 第5单元 机电控制系统的性能分析 基本概念、判断方法 第6单元 机电控制系统的性能改善方法 基本概念、校正方法。 第7单元　典型运动控制系统 7.1 变频器调速技术应用 7.2 交流伺服控制 本课程内容体系 第８单元　机电控制系统中常用PLC的原理及应用 PLC的组成与工作原理、指令系统、控制系统的设计与应用 第９单元　机电控制系统中常用单片机的原理及应用 MCS-5l单片微机的硬件结构、定时/计数器和中断系统、单片机应用举例 参考书：《自动控制理论》，向贤兵主编 机电控制系统动态仿真》, 刘白雁主编 第1章 机电控制系统的基本概念 1-1 自动控制系统 1-2 控制系统分类 1-3 机电控制系统 人工控制与自动控制 1-1 自动控制系统 系统：由相互关联和制约的多个环节组成的一个整体，并就某种目标而运动。 自动控制：在无人直接参加的情况下，利用控制装置使被控对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。 自动控制系统：是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。 一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段: 1、胚胎萌芽期（1945年以前） 十八世纪以后，蒸汽机的使用提出了调速稳定等问题 1765年俄国人波尔祖诺夫发明了锅炉水位调节器 1877年产生了古氏判据和劳斯稳定判据 1784年英国人瓦特发明了调速器，蒸汽机离心式调速器 十九世纪前半叶，动力使用了发电机、电动机 促进了水利、水电站的遥控和程控的发展以及电压、电流的自动调节技术的发展。 十九世纪末，二十世纪初，使用内燃机 促进了飞机、汽车、船舶、机器制造业和石油工业的发展，产生了伺服控制和过程控制 二十世纪初第二次世界大战，军事工业发展很快 飞机、雷达、火炮上的伺服机构，总结了自动调节技术及反馈放大器技术，搭起了经典控制理论的架子，但还没有形成学科。 2、经典控制理论时期（1940~1960） 1945年美国人Bode “网络分析与放大器的设计”，奠定了控制理论的基础，50年代趋于成熟。 主要内容： 对单输入单输出系统进行分析，采用频率法、根轨迹法、相平面法、描述函数法；讨论系统稳定性的代数和几何判据以及校正网络等 3、现代控制理论时期（50年代末~60年代初） 空间技术的发展提出了许多复杂控制问题，用于导弹、人造卫星和宇宙飞船上。 Kalman “控制系统的一般理论”奠定了现代控制理论的基础 解决多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的控制 4、大系统和智能控制时期 （70年代） 各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越来越复杂。例人工智能、模拟人的人脑功能、机器人等。 二、反馈控制原理和反馈控制系统的组成 1、反馈控制原理 水箱水位人工控制原理 人工控制与自动控制：水箱水位控制问题 控制对象：水箱系统 被控量： 水箱水位 希望状态：实际水位=希望值 人工控制系统 人的作用：主要完成测量、比较和执行三种任务 人工闭环控制（反馈控制） 水箱水位人工控制原理 水箱水位自动控制 水箱水位自动控制原理 人工控制：眼、脑、手、水箱+阀门 2、反馈控制的特点 控制及时，动态性能好。 伸手取物示意图 克服扰动能力强，控制精度高。 伸手取物示意图 3.反馈控制系统的组成 自动控制系统：　控制装置＋受控对象 方框图(方框+箭头+求和圆+线条)：分析系统内各部分之间关系的图解法 组成 检测元件：对系统输出量进行自动检测并转化为能与给定量进行比较的反馈信号。 控制器：对被控对象起控制作用装置的总体，称做控制装置或控制器。 执行机构：按控制器的指令（控制量），对被控对象执行控制任务。 被控对象：要求实现自动控制的机器，设备或生产过程。 一些基本术语与概念 前向通路：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通路 主反馈通路：输出经过测量元件到达输入端的通路 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 单回路系统、多回路系统 反馈控制