CAN波特率设置时的参数计算.pdf

CAN 波特率设置时的参数计算 CAN （Controller Area Network ）总线最早由德国 BOSCH 公司提出，主要用于汽车内部测量与控制中心 之间的数据通信。由于其良好的性能，在世界范围内广泛应用于其他领域当中，如工业自动化、汽车电子、 楼宇建筑、电梯网络、电力通讯和安防消防等诸多领域，并取逐渐成为这些行业的主要通讯手段。 Can 控制器器只需要进行少量的设置就可以进行通信,其中较难设置的部分就是通信波特率的计算。CAN 总线能 够在一定的范围内容忍总线上CAN 节点的通信波特率的偏差，这种机能使得CAN 总线有很强的容错性， 同时也降低了对每个节点的振荡器精度。实际上，CAN 总线的波特率是一个范围。假设定义的波特率是 250KB/S，但是实际上根据对寄存器的设置，实际的波特率可能为200~300KB/S （具体值取决于寄存器的 设置）。 CAN 波特率设置时需要计算几个参数，这些参数共同决定波特率大小，由于计算比较复杂，希望有一个简 易步骤，本人经过研究，找到一个简易办法，现贴出来分享，不对的地方请留言指正。需要说明的是，本 人使用的can 控制器是AT89C51CC03 单片机中的can 首先，确定一下各项参数的取值范围： 参数 范围 编程值 说明 BRP [1..64] 0-63 定义时间量子(时间份额)的长度tq Sync_Seg 1 tq 固定长度，总线输入与系统时钟同步 Prog_Seg [1..8]tq 0-7 补偿物理延时时间 Phase_Seg1 [1..8]tq 0-7 可通过同步暂时延长 Phase_Seg2 [1..8]tq 0-7 可通过同步暂时缩短 TSJW [1..4]tq 0-3 不能比任何一相位缓冲段长 以上是参数的取值范围，编程值是实际往寄存器里写的值，为实际取值减1。下面说一下步骤： 1、首先计算CAN 时钟和波特率的比值； 2、根据比值确定预分频器的分频值BRP，计算时间量子的数目，这个数值范围是8-25； 3、将时间量子数减1 （去掉Sync_Seg ）后在Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2 三个参数中分配； 4 、Prog_Seg 和整个线路的时延有关，一般不太好确定，可以按下面的原则进行分配： Prog_Seg=Phase_Seg1=Phase_Seg2 ； Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2 ； 5、SJW 取Phase_Seg1 和4 中小的那个。 估计上面叙说不太好理解，下面举例说明： 假定晶振是12M，CAN 时钟为6M （不同单面机，CAN 时钟和晶振的关系不一样，BRP 的取值范围不同 单单片机也不一定相同，参看单片机说明） 1、500K 波特率 FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/500 kHz = 12，在8-25 范围，所以BRP=1，TQ 数目=12/1=12 Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2 分别等于3、4 、4 寄存器编程值为（上述值减1）： BRP=0，SJW=3，PRS=2，PHS1=3，PHS2=3 2、100K 波特率 FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/100 kHz = 60，取BRP=6，TQ 数目=60/6=10 Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2 分别等于2、3、4 寄存器编程值为（上述值减1）： BRP=5，SJW=2，PRS=1，PHS1=2，PHS2=2 3、10K 波特率 FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/100 kHz = 600，取BRP=60，TQ 数目=600/60=10 Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2 分别等于2、3、4 寄存器编程值为（上述值减1）： BRP=59，SJW=2，PRS=1，PHS1=2，PHS2=2 4 、5K 波特率 FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/5 kHz = 1200，取BRP=60，TQ 数目=1200/60=20 Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2 分别等于6、6、7 寄存器编程值为（上述值减1）： BRP=59，SJW=3，PRS=5，PHS1=5，PHS2=6