基于神经网络反馈补偿控制的磁悬浮球位置控制_朱坚民.pdfVIP

35 5 仪 器 仪 表 学 报 Vol. 35 No. 5 第 卷 第 期 2014 5 Chinese Journal of Scientific Instrument May． 2014 年 月 基于神经网络反馈补偿控制的磁悬浮球位置控制* ， ， ， 朱坚民 沈正强 李孝茹 齐北川 ( 海 200093) 上海理工大学机械工程学院 上 : ， 、PID 摘 要 针对现有磁悬浮球位置控制算法控制精度不高的问题 提出了一种基于神经网络反馈补偿控制 控制和神经网络 。 ， ， 辨识器的磁悬浮球位置控制结构 采用神经网络辨识器建立控制系统误差与控制量的动态模型 在线学习时 神经网络辨识器 ， ， 在磁悬浮球位置实时控制过程中被训练 其训练后的参数动态复制给神经网络反馈补偿控制器 避免了神经网络反馈补偿控制 。 PID ， 器的离线训练 神经网络反馈补偿控制器在实时控制过程中基于 的控制输出作进一步的学习 以补偿神经网络辨识器的 。 PID 建模误差并产生一个反馈补偿控制量 在控制回路中引入 控制器可以保证神经网络在学习初期或系统受到扰动时闭环系 ， 。 : PID 0． 5 统的稳定性 提高控制算法的鲁棒性 仿真与实验结果表明 神经网络反馈补偿控制方法较 控制方法的控制精度由 mm 0． 04 mm ， 。 提高到 控制系统具有良好的动静态性能和较强的鲁棒性 : ; ; ; ; 关键词 磁悬浮球 神经网络 补偿控制 系统辨识 位置控制 中图分类号:TP273 TH89 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:510． 80 Magnetic levitation ball position control based on neural network feedback compensation control Zhu Jianmin ，Shen Zhengqiang ，Li Xiaoru ，Qi Beichuan (School of Mechanical Engineering ，University of Shanghai for