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练习：沿轨迹运行和轨迹逼近 练习目的： 成功完成此练习后，您可执行下列操作： 含有运动类型PTP、LIN 和CIRC 的运动编制简单的程序 为含有精确停止点和轨迹逼近的运动编程 导航器中的程序应用（拷贝、复制、改名、删除） 前提条件： 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件： 具备为含有运动类型PTP、LIN 和CIRC 的运动编程的基础知识 具备有关运动轨迹逼近方面的理论知识 具备有关起始位置（原点）的理论知识 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 练习：沿轨迹运行和轨迹逼近 练习内容—A 部分： 建立构件轮廓 1 的程序： 1. 以Bauteilkontur1 （构件轮廓1）为名创建一个新程序 2. 在工作台上用蓝色基坐标、以尖触头 1 作为工具示教构件轮廓 1 工作台上的移动速度为0.3 m/s 注意：工具的纵轴应始终垂直于轮廓（姿态引导） 3. 在运行方式T1、T2 和 自动运行模式下测试您的程序。此时必须注意 遵守培训指导中学到的安全规定， 1 起点 2 运动方向 3 参照基坐标 4 构件轮廓 1 5 构件轮廓2 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 练习：沿轨迹运行和轨迹逼近 练习内容— B 部分： 复制程序并轨迹逼近： 1. 以Bauteil1_CONT （构件1_CONT）为名创建构件轮廓1 程序的复制版 2. 在新程序的运动指令中加入适当的轨迹逼近指令，使机器人走完整个轮廓 3. 应以不同的轨迹逼近参数滑过轮廓上的角 4. 在运行方式T1、T2 和 自动运行模式下测试您的程序。此时务必遵守讲 过的安全规程。 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 练习：沿轨迹运行和轨迹逼近 练习内容— 附加作业 建立构件轮廓2 的程序： 1. 以Bauteilkontur2 （构件轮廓2 ）为名创建第二个程序请使用同一个基 坐标和工具。 工作台上的移动速度为0.3 m/s 注意：工具的纵轴应始终垂直于轮廓（姿态引导） 2. 在运行方式T1、T2 和 自动运行模式下测试您的程序。此时必须注意遵 守培训指导中学到的安全规定， 3. 以Bauteil2_CONT （构件2_CONT ）为名创建构件轮廓2 程序的复制版 4. 在新程序的运动指令中加入适当的轨迹逼近指令，使机器人走完整个轮 廓。 5. 在运行方式T1、T2 和 自动运行模式下测试您的程序。此时务必遵守讲 过的安全规程。 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 练习：沿轨迹运行和轨迹逼近 与练习配套的问题 1. LIN 和CIRC 运动有哪些特点？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. 在PTP、LIN 和CIRC 运动中移动速度以何种形式给出？该速度以什么为 基准？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .