视觉系统在机器人焊接中应用与展望.pdfVIP

维普资讯 第 24卷 第 11期 机 械 科 学 与 技 术 Vo1．24 No．1l 2005年 l1月 MECHANICAL SCIENCEAND TECHNOLOGY November 2OO5 文章编号 ：1003～8728(2005)11—1296~5 视 觉系统在机器人焊接 中的应用与展望 刘苏宜，王 国荣 ，钟继光 (华南理工大学 ，广州 510640) 刘苏宜 摘 要 ：随着焊接生产 自动化和智能化程度 的提高，视觉系统在机器人焊接 中的重要性 日益凸显。本文简述 了机器 人焊接 中视觉系统的分类、原理、特点及适用性，综述 了视觉系统在机器人焊接领域的典型应用，并指 出了其应用中 存在的问题及其发展趋势。 关 键 词 ：视觉系统；视觉传感 ；机器人焊接 中图分类号：TG409 文献标识码 ：A ApplicationandProspectofVision SensingSystem inRobotW elding LiuSuyi，WangGuorong，ZhongJiguang (SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640) Abstract：W iththeenhancementofweldingautomationandintelligence，visionsensinginrobotwelding isincreasingly impo~ant．In thispaper，theclassificationofvisionsensingand itsprinciples，characteris· ticsandapplicabilityinrobotweldinghavebeendiscussedin brief，and itstypicalapplicationsin this fieldhavebeenreviewed in detail．Atthesametime，theproblemsand developmentsin itsapplication havebeenpointedout． Keywords：vision system ；vision sensing；robotwelding 随着焊接生产 自动化和智能化的迅速发展，视觉传感 焊接系统对 目标对象的监控和操作精度。因此，设计合理 系统成了机器人焊接 中必不可少 的重要部分…。具有视 恰当的视觉传感系统对焊接机器人提高 自动化和智能化控 觉功能的焊接机器人具有灵活性大，适应能力强、智能化程 制精度非常重要 。 度高等特点。借助于视觉传感系统，焊接机器人能对焊接 视觉系统中除了视觉传感这一核心部分外，图像处理 环境进行实时感知、能进行焊缝跟踪、可离线确定被焊工件 模块是另一关键部分。图像处理是利用计算机对图像信息 的位置 、自动识别被焊接头的型式、实时进行路径规划以及 进行检测、增强、恢复、分析、分类、识别、压缩及传输等变 实时调节焊接参数等 ，从而实时控制焊缝质量 ，提高焊 换 ，从而得到所需的图像特征或图像描述。其中图像识 接生产率 。此外，有视觉功能的焊接机器人可替代人类在 别是一个重要步骤，它借助一定 的数学算法对数字图像矩 严酷环境(如水下、太空、核辐射环境)下实现 自动焊接施 阵进行运算 。由于矩阵运算量通常很大，因此高效快速的 工，减轻人类直接作业的难度和危险度 ，确保特殊场合下焊