直升机动力学基础(多自由度系统振动-2011-11).pptVIP

二自由度系统的自由振动 根据线性常微分方程理论可知，二自由度无阻尼系统的任一自由振动 总是这两种固有振动的线性组合，即 式中常数 和 由初始条件确定。 因此，二自由度无阻尼系统的自由振动与单自由度无阻尼系统的自由 振动有本质区别；单自由度无阻尼的自由振动与固有振动是 同一种振动 在任意初始条件下总是简谐的；而二自由度无阻尼系统的自由振动一般 是两种不同频率 固有振动的线性组合，未必是简谐振动，甚至一般是非 周期振动。 二自由度系统的运动耦合和解耦 矩阵中非零的非对角元元素称为耦合项 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合耦合与坐标变换 以两自由度系统为例 如果系统仅在第一个坐标上产生加速度 可见，不出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度只在该坐标上引起惯性力；而出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度还会在别的坐标上引起惯性力 同样道理，不出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移只在该坐标上引起弹性恢复力；而出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移还会在别的坐标上引起弹性恢复力 耦合的表现形式取决于坐标的选择 问：能否找到这样一种坐标使得系统的运动微分方程既不出现惯性耦合，也不出现弹性耦合？即： 如有则方程解耦，变成了两个单自由度问题 使系统运动微分方程的全部耦合项全部解耦的坐标称为主坐标 结论： 假设对同一个系统所选择的两种不同的坐标X和Y有如下的变换关系： TY=X 其中 T 是非奇异矩阵，如果在坐标 XX下系统的运动微分方程为： 那么在坐标 Y 下的运动微分方程为： 如果恰巧Y是主坐标, 都为对角阵 这样的T是否存在？如何寻找？ 当T矩阵非奇异时，称矩阵A与矩阵 合同 对于质量矩阵也如此 线性代数知，合同矩阵具有相同的对称性质与相同的正定性质 对称性质：若矩阵A对称，则 对称 正定性质：若原来的刚度矩阵K正定，则 仍正定 因此坐标变换X＝TY 不改变系统的正定性质 对于质量矩阵也如此 多自由度系统的固有振动 （1）固有振动的形式和条件 多自由度系统方程的矩阵与二自由度系统类似。因此在选定的物 理坐标x下，无阻尼系统的自由振动应服从下述微分方程的初值问题， 即 仿照二自由度的解，可以设多自由度的解为： 同样把解带入到运动方程中，可以得到 按照线性代数，这是矩阵束K和M的广义特征值问题，标量 和对应 的非零向量 分别称为特征值和特征向量。 上式有非零解向量的充分必要条件是 这是一个有关 的N次代数方程，称为特征方程。 由质量矩阵的正定性和刚度矩阵的半正定性可知，任意的特征向量 总使得 这里的 和 分别定义为第r阶广义质量和第r阶广义刚度。因此可知 特征值 均为非负实数。将 带回求解可解得特征向量 ，也被称 为系统的固有振型。 根据上述分析，系统的解确实为 其运动特征是系统中各质点以同一频率 和同一初相位 振动。将 无阻尼系统的这种自由振动称其做第r阶固有振动，称 为它的第r阶固 有频率，称 为它的第r阶固有振型。 固有振型的性质 固有振型关于质量矩阵和刚度矩阵的加权正交性 式中 上式说明，互异固有频率所对应的固有振型关于质量矩阵和刚度 矩阵加权正交。 固有振型的线性无关性 即诸 （r=1，2……N）线性无关。 上节内容小结 N自由度无阻尼系统总有N个线性无关的固有振型，它们中的任意两个均关于系统质量矩阵的刚度矩阵加权正交。若引入固有振型矩阵 则它是可逆方阵，并且满足矩阵形式的正交关系 坐标变换与解耦 N自由度无阻尼系统总有N个线性无关的固有振型，因此，可用它做基地来张成描述系统运动的空间。引入坐标变换 一般地，x是建立系统微分方程时用的坐标，具有物理含义，通常被称为物理坐标；而q可能不易直观看出其物理意义，从而称为广义坐标。广义坐标反映了每一固有振型对系统运动的贡献量，故称之为主坐标，上述坐标变换被称为主坐标变换，可以借助主坐标变换实现系统方程的完全解耦。 运动微分