机械原理-03章 连杆机构.pptVIP

§2-4 平面四杆机构运动设计的基本问题与方法 一.平面四杆机构的功能及应用 二.运动设计的基本问题与方法 1 .平面四杆机构设计的主要任务： 在型综合的基础上，根据机构所要完成的功能运动而提出 的设计条件（运动条件、几何条件和传力条件等），确定机构 的运动尺寸（一般又称为尺度综合），画出机构运动简图。 2 .设计中应满足的附加条件： （1）要求某连架杆为曲柄； （2）要求机构的运动具有连续性； （3）要求最小传动角在许用传动角范围内，即 （4）特殊的运动要求，如要求机构输出件有急回特性； （5）足够的运动空间等。 3 . 平面四杆机构运动设计的问题概括成下述两个基本问题 （2）实现已知轨迹问题 （1）实现已知运动规律问题； 4 .设计方法 （1）实验法； （2）几何法（作图法）； （3）解析法 §2-5 平面四杆机构的解析法设计 一. 刚体位移矩阵 用构件上某点的坐标及通过该点 的某一直线与固定坐标系的x轴 之夹角来确定。例如 位置1的位置参数： Xp1 、 yp1、 位置i的位置参数： Xpi 、 ypi、 2. 刚体位移矩阵 1 . 构件在平面上的位置表示 P1 y1 x1 Q1 p1 pi Si y x S1 O x1 y1 O1 Q1 构件S上任一点的运动看成是：随动坐标系绕固定 坐标系原点O的转动；及随动坐标系平动的合成运