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上海象走智能科技有限公司 Tel:021Fax:021Web: 六自由度平台虚拟仿真实验系统 六自由度运动平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只 动缸 （液压缸）支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基 座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系 统通过位姿-缸长解算(并联机构反解运算)，通过驱动伺服电机改变电动缸缸长， 以实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三 个坐标轴的转动（X，Y，Z，α，β，γ）。本六自由度虚拟实验系统基于跨平 台图形开发工具OpenGL编写，可以通过软件虚拟实现六自由度平台运动，对于 研究六自由度平台算法、结构，运动特性具有较好的借鉴意义。 图1.横移（沿X轴平移运动） 上海象走智能科技有限公司 Tel:021Fax:021Web: 图2.前冲（沿Y轴平移运动） 图3.升降（沿Z轴平移运动） 上海象走智能科技有限公司 Tel:021Fax:021Web: 图4.纵倾（沿X轴转动） 图5.横摇（沿Y轴转动） 上海象走智能科技有限公司 Tel:021Fax:021Web: 图6.纵倾（沿Z轴转动） 图7.复合运动（沿X及Y轴转动）