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第四章 控制系统的频率特性 一种工程上广为采用的分析和综合系统的方法 1. 为什么要对系统进行频域分析？ 时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时域响应（和性能指标）。不利于工程研究之处： 工程方法要求： 2. 频率响应、频率特性和频域分析法 3. 频域分析法的优点 频率特性的基本概念 一、频率特性概述 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 输入为非正弦周期信号？ 当输入为非周期信号时，可以看作 的周期信号。则由傅立叶级数变为傅立叶积分，进而，引出傅立叶变换。 傅立叶变换性质 1 叠加性质 傅立叶变换性质 2 微分定理 傅立叶变换性质 3 频率位移性质 傅立叶变换性质 4 延迟定理 傅立叶变换性质 5 时间比例尺改变 傅立叶变换性质 6 卷积定理 二、频率特性的一些概念 例1 综上所述，可给出频率特性定义 正弦输入时，频率特性是系统输出量的稳态值与输入量之比； 非正弦、非周期函数输入时，频率特性是系统输出量的傅立叶变换与输入量的傅立叶变换之比，即 频率特性的极坐标图 （乃奎斯特图，或乃氏图） 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 1、比例环节 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 2、积分环节 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 3、微分环节 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 4、惯性环节 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 5、二阶振荡环节 一、典型环节的极坐标图（乃氏图） 6、延迟环节 二、乃氏图的一般作图方法 乃氏图的大致规律： 3、加极点和加零点的影响 加极点使系统相角滞后， 加零点使系统相角超前。 　　在分析控制系统时，对于你所关心的频率范围内的乃氏图，必须精确地确定。 §4.3 频率响应的对数坐标图(伯德图) 频率特性的对数坐标图 （伯德图） ? 对于一般线性定常系统： 伯德图的优点： 1、以有限纸张表示很宽的频率范围（横坐标所需的对数刻度数目，取决于人们感兴趣的频率范围）。 2、简化幅频特性的乘除运算为加减运算。 3、幅频特性可用折线近似，方便作图。如果需要精确曲线，也可以容易地画出来。 一、典型环节的伯德图 1、放大环节 2、积分环节 3、微分环节 4、惯性环节 5、一阶微分环节 6、二阶振荡环节 7、延迟环节 二、一般系统伯德图作图方法 幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加 三、最小相位系统 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数，称最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 最小相位系统——具有最小相位传递函数的系统。 结论: 由频率特性曲线求系统传递函数 有许多系统的物理模型很难抽象得很准确，其传递函数很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验测出系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 1、对于0型系统 2、对于 I 型系统 3、对于 II 型系统 例 §4.5 控制系统的闭环频响 二、系统的频域指标 §4.6 应用MATLAB评估系统的频率特性 1 确定感兴趣范围的频率特性 3 连续系统的Bode图 5 基于频率响应数据估计系统参数 作业 0 40 20 -40 -20 0.2 2 20 0.4 0.6 0.8 1 4 6 8 10 3 系统幅频特性的伯德图可由各典型环节的幅频特性伯德图迭加得到 系统相频特性的伯德图可由各典型环节的相频特性伯德图迭加得到 各典型环节的排列规律 注意 0 0 0 对于相同阶次的基本环节,当 连续变化时,最小相位的基本环节造成的相 移是最小的。 对于最小相位系统，知道了幅频特性， 其相频特性就唯一确定，而非最小相位系统 则不唯一确定。 实用的大多数系统为最小相位系统，为 了简化工作量，对于最小相位系统的伯德图， 可以只画幅频特性。 1 -60 1 1 1 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 一、由开环频率特性估计闭环频率特性 - 对于一般单位反馈的最小相位系统，低频输入时输出的幅值和相位均与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果；高频输入时输出的幅值和相位则与开环特性基本相同，而中间频段的形状随系统阻尼比的不同有较大的变化。 系统开环与闭环幅频特性比较 1 确定频率特